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公开(公告)号：CN216385700U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202123065107.9
申请日：2021-12-08
Applicant: 郑州大学
IPC: G01D5/34
Abstract: 本实用新型涉及一种四足机器人用足下传感器。该四足机器人用足下传感器包括半圆柱形的壳体，所述壳体远离接触面的平面为用于与四足机器人的足底连接的安装端，所述壳体的内部具有腔口位于所述安装端上的安装腔，所述安装腔内设有安装块，所述安装块上安装有光电传感器，所述光电传感器的发送器和接收器均朝向所述壳体的接触端。本实用新型的四足机器人用足下传感器的壳体的安装腔的腔底与安装块的竖直部留有缝隙，当足底受力产生形变，缝隙减小，光电传感器发送器发出的光线被遮挡，接收器感光量减小，将光强度的变化转换成电信号的变化，通过电信号变化而得知为足底压力的变化情况。本实用新型的四足机器人用足下传感器成本低廉，原材料简单。
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