公开(公告)号：CN102652675A

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201210063751.9

申请日：2012-03-02

Applicant: 通用电气公司

Inventor： A·马克斯 ,  R·G·约尔达歇 ,  S·L·W·马勒 ,  M-A·维特拉尼 ,  G·莫雷尔

IPC: A61B6/03

CPC classification number: A61B8/4209 ,  A61B8/4218 ,  B25J9/1679 ,  G05B13/02 ,  G05B2219/36432

Abstract: 本发明涉及用于协助操纵器械或工具的装置，其包括：在支承件(15)上的关节式机械结构(100)，器械或工具(S)可附连在关节式机械结构(100)上；马达驱动器(11，12，13)，其根据小于所述结构(100)提供给器械或工具(S)的自由度数量的自由度数量来促动关节式机械结构(100)；这些马达驱动器件的自动控制器(16)；该装置的特征在于，所述控制器(16)驱动马达驱动器(11，12，13)，以便促进满足对器械或工具(S)的位置参数和/或速度参数的约束，在不依赖于操作员的操纵的情况下，所述马达驱动器(11，12，13)本身无法完全满足所述约束。