公开(公告)号：CN108811768B

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201810756487.4

申请日：2018-07-11

Applicant: 贵州工程应用技术学院

Inventor： 方永锋 ,  曾凡培 ,  许勇 ,  张涛 ,  赵黄均 ,  黄超

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种水果采摘机器人，由机器臂本体、机器手爪组件和关节机构构成，机器臂本体由转动大臂、转动小臂、旋转小臂、腕部俯仰杆件构成，转动大臂与转动小臂转动连接，旋转小臂与转动小臂旋转连接，腕部俯仰杆件与旋转小臂旋转连接，机器手抓组件与腕部俯仰杆件的上端固定连接，关节机构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，第一关节组件固定连接在转动大臂和转动小臂之间，利于转动大臂和转动小臂的转动控制，第二关节组件固定连接在转动小臂和旋转小臂之间，利于转动小臂和旋转小臂的转动控制，第三关节组件固定连接在旋转小臂和腕部俯仰杆件之间，利于腕部俯仰杆件与旋转小臂的转动控制，关节机构此种嵌入配合方式获得避免电机被挂着树枝，利于水果采摘顺利完成的效果。

公开(公告)号：CN108811768A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810756487.4

申请日：2018-07-11

Applicant: 贵州工程应用技术学院

Inventor： 方永锋 ,  曾凡培 ,  许勇 ,  张涛 ,  赵黄均 ,  黄超

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种水果采摘机器人，由机器臂本体、机器手爪组件和关节机构构成，机器臂本体由转动大臂、转动小臂、旋转小臂、腕部俯仰杆件构成，转动大臂与转动小臂转动连接，旋转小臂与转动小臂旋转连接，腕部俯仰杆件与旋转小臂旋转连接，机器手抓组件与腕部俯仰杆件的上端固定连接，关节机构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，第一关节组件固定连接在转动大臂和转动小臂之间，利于转动大臂和转动小臂的转动控制，第二关节组件固定连接在转动小臂和旋转小臂之间，利于转动小臂和旋转小臂的转动控制，第三关节组件固定连接在旋转小臂和腕部俯仰杆件之间，利于腕部俯仰杆件与旋转小臂的转动控制，关节机构此种嵌入配合方式获得避免电机被挂着树枝，利于水果采摘顺利完成的效果。