公开(公告)号：CN110486570A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910787873.4

申请日：2019-08-26

Applicant: 贵州大学

Inventor： 杨绿 ,  张进 ,  高娜 ,  樊艳娥 ,  李辉 ,  徐达 ,  何沐阳

IPC: F16L55/28 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种仿生管道爬行机器人，该机器人由2个基本伸缩模块组成。每一个基本伸缩模块由与管壁接触的支撑结构和三自由度并联结构组成，三自由度机构分别连接动平台和静平台。基本伸缩模块之间通过弹簧柔性连接。本发明从模拟尺蠖、蚯蚓爬行的步态特征出发，开发一种在管道中爬行的仿生机器人。将该机器人作为载台搭载各类设备，可实现对管道内部探伤，定期巡检，疏通管道等功能，为管道内部腐蚀、裂纹、磨损、堵塞等问题提供解决方案，从而有效监测管道腐蚀、裂纹、磨损和堵塞情况，从而避免此类问题引发的意外事故。

公开(公告)号：CN110486570B

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN201910787873.4

申请日：2019-08-26

Applicant: 贵州大学

Inventor： 杨绿 ,  张进 ,  高娜 ,  樊艳娥 ,  李辉 ,  徐达 ,  何沐阳

IPC: F16L55/28 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种仿生管道爬行机器人，该机器人由2个基本伸缩模块组成。每一个基本伸缩模块由与管壁接触的支撑结构和三自由度并联结构组成，三自由度机构分别连接动平台和静平台。基本伸缩模块之间通过弹簧柔性连接。本发明从模拟尺蠖、蚯蚓爬行的步态特征出发，开发一种在管道中爬行的仿生机器人。将该机器人作为载台搭载各类设备，可实现对管道内部探伤，定期巡检，疏通管道等功能，为管道内部腐蚀、裂纹、磨损、堵塞等问题提供解决方案，从而有效监测管道腐蚀、裂纹、磨损和堵塞情况，从而避免此类问题引发的意外事故。