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公开(公告)号：CN114040128B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111409154.2
申请日：2021-11-24
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
IPC分类号： H04N5/262 , H04N5/95 , H04N21/236 , H04N21/434 , H04N21/8547
摘要： 本发明提供一种视频与惯性数据时间戳延时标定方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：计算在视频数据中所有相邻帧之间的相对转角，以获取第一序列，所述第一序列中的每一个值表示相邻帧之间的相对转角大小；将惯性数据的旋转分量按照所述视频数据中相邻帧的时间间隔进行积分后，得到第二序列；计算所述第一序列与所述第二序列的互相关系数；利用所述互相关系数确定视频与惯性数据之间的时间戳延时。本发明提供的技术方案只使用视频数据中相邻两帧图像之间的相对旋转，以及惯性数据中的角加速度数据，一方面使用最少的数据达到了方法最大的通用性，另一方面通过使用互相关分析和相位相关分析计算可以极大的提高标定的精度。
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公开(公告)号：CN114040128A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111409154.2
申请日：2021-11-24
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
IPC分类号： H04N5/262 , H04N5/95 , H04N21/236 , H04N21/434 , H04N21/8547
摘要： 本发明提供一种视频与惯性数据时间戳延时标定方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中，该方法包括：计算在视频数据中所有相邻帧之间的相对转角，以获取第一序列，所述第一序列中的每一个值表示相邻帧之间的相对转角大小；将惯性数据的旋转分量按照所述视频数据中相邻帧的时间间隔进行积分后，得到第二序列；计算所述第一序列与所述第二序列的互相关系数；利用所述互相关系数确定视频与惯性数据之间的时间戳延时。本发明提供的技术方案只使用视频数据中相邻两帧图像之间的相对旋转，以及惯性数据中的角加速度数据，一方面使用最少的数据达到了方法最大的通用性，另一方面通过使用互相关分析和相位相关分析计算可以极大的提高标定的精度。
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公开(公告)号：CN110411476B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910687659.1
申请日：2019-07-29
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种视觉惯性里程计标定适配及评价方法和系统，其中所述方法包括在视觉惯性里程计中对获取到的相机与IMU的联合参数进行优化，当所述相机与IMU的联合参数趋于稳定后停止优化，得到所述相机与IMU的联合参数的优化值，并将所述相机与IMU的联合参数优化值设为所述视觉惯性里程计中的初值；对优化后的视觉惯性里程计进行测试评价，如果通过所述测试，则完成对所述视觉惯性里程计的标定。本发明实施例提供的方法和系统能完整地对视觉惯性里程计使用的参数进行适配以及进行误差评价反馈优化。
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公开(公告)号：CN110411476A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910687659.1
申请日：2019-07-29
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种视觉惯性里程计标定适配及评价方法和系统，其中所述方法包括在视觉惯性里程计中对获取到的相机与IMU的联合参数进行优化，当所述相机与IMU的联合参数趋于稳定后停止优化，得到所述相机与IMU的联合参数的优化值，并将所述相机与IMU的联合参数优化值设为所述视觉惯性里程计中的初值；对优化后的视觉惯性里程计进行测试评价，如果通过所述测试，则完成对所述视觉惯性里程计的标定。本发明实施例提供的方法和系统能完整地对视觉惯性里程计使用的参数进行适配以及进行误差评价反馈优化。
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公开(公告)号：CN109801379B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN201910052299.8
申请日：2019-01-21
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
摘要： 本发明提供一种通用的增强现实眼镜及其标定方法，包括：利用基于特征点的平面跟踪技术，获取增强现实眼镜摄像头坐标系下平面模板图上识别点的三维空间位置坐标Pc。将依据平面模板图上对应识别点制定出的图案点投影渲染在增强现实眼镜的虚拟屏幕上，对应图案点在虚拟屏幕上的二维平面位置坐标为Us。将虚拟屏幕上的图案点和平面模板图上对应的识别点进行视线对齐，获得Pc和Us之间坐标的一一匹配关系；根据多次视线对齐得到的多组匹配关系，求解获得标定结果投影矩阵F。采用投影矩阵F在虚拟屏幕上渲染虚拟物体，使其与现实世界的设定位置重叠。
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公开(公告)号：CN113570716A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110860557.2
申请日：2021-07-28
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
摘要： 本发明提供一种云端三维地图构建方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中，该云端三维地图构建方法包括：采用不同通信设备分别采集多组地图数据；将采集到的所述多组地图数据上传到云端；在所述云端中，通过视觉惯性里程计算法将所述多组地图数据按照每组一个单元进行并行处理，并分别得到每组地图数据的处理结果；对所述处理结果进行优化，并得到优化结果；将每一组优化结果进行地图融合，以构建成三维地图。本发明提供的技术方案可以支持多设备采集，效率高速度快，且算法在云端进行，不受平台计算性能制约，可以并行化处理，同时兼顾效率和精度。
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公开(公告)号：CN113345006A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110470688.X
申请日：2021-04-28
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种闭环检测方法、装置、电子设备和存储介质。在一种方法中，包括采集输入图像序列；执行闭环检测，得到两闭环帧A和B；计算所述两闭环帧A和B之间的位置偏差百分比，并基于所述百分比判断是否执行闭环优化。通过计算两闭环帧之间的位置偏差百分比，从而判断是否进行闭环优化，能够自动剔除潜在错误闭环，且对应用场景和设备要求很低，节省了人力物力。
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公开(公告)号：CN115905607A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211419625.2
申请日：2022-11-14
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
IPC分类号： G06F16/583 , G06V10/24 , G06V10/74
摘要： 本申请实施例提供一种视觉定位中的图像检索方法、视觉定位方法、装置及设备。该方法包括：获取位姿转换矩阵和当前图像的第一里程计位姿；其中，第一里程计位姿是所述当前图像在里程计坐标系中的位姿数据；第一里程计位姿包括第一旋转数据和第一位移数据；根据位姿转换矩阵，将第一里程计位姿转换为第二里程计位姿；其中，第二里程计位姿是第一里程计位姿在定位坐标系中的位姿数据，第二里程计数据包括第二旋转数据和第二位移数据；根据第二旋转数据和第二位移数据，从预设定位图像集合中确定出候选图像集合；从候选图像集合中确定出与当前图像的相似度最高的预设数量个图像作为目标候选图像。从而得到较为准确的目标候选图像，提高定位准确度。
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公开(公告)号：CN113469495A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110590939.8
申请日：2021-05-28
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
摘要： 本申请实施例提供视觉定位系统的自动化评估方法及其系统。在一种方法中，包括采集连续图像帧作为视觉定位数据；获取所述连续图像帧的位姿真值A；获取所述连续图像帧的定位位姿B；将所述位姿真值A与其对应的所述定位位姿B作计算，获得每一帧图像的位置误差和角度误差，当所述位置误差小于预设的位置误差阈值且所述角度误差小于预设的角度误差阈值时，则判定定位质量为合格，否则，判定定位质量不合格。该方法完全对定位结果的质量进行自动化评估，结果可靠，且对应用场景，操作方式和设备要求很低，节约了人力物力。
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公开(公告)号：CN109801379A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910052299.8
申请日：2019-01-21
申请人： 视辰信息科技(上海)有限公司
摘要： 本发明提供一种通用的增强现实眼镜及其标定方法，包括：利用基于特征点的平面跟踪技术，获取增强现实眼镜摄像头坐标系下平面模板图上识别点的三维空间位置坐标Pc。将依据平面模板图上对应识别点制定出的图案点投影渲染在增强现实眼镜的虚拟屏幕上，对应图案点在虚拟屏幕上的二维平面位置坐标为Us。将虚拟屏幕上的图案点和平面模板图上对应的识别点进行视线对齐，获得Pc和Us之间坐标的一一匹配关系；根据多次视线对齐得到的多组匹配关系，求解获得标定结果投影矩阵F。采用投影矩阵F在虚拟屏幕上渲染虚拟物体，使其与现实世界的设定位置重叠。
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