公开(公告)号：CN107563308A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710685453.6

申请日：2017-08-11

申请人： 西安电子科技大学

发明人： 吴宪祥 ,  呼香艳 ,  韩宗亭 ,  李星星 ,  陈晨 ,  孙牧野 ,  耿煜恒 ,  孙伟 ,  郭宝龙 ,  冯娟

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/00

摘要： 本发明公开了基于粒子群优化算法的SLAM闭环检测方法，主要解决现有闭环检测技术中词袋BOW方法离线训练过程较为复杂的问题。其检测步骤为：(1)判断所获取的当前帧图片是否为关键帧图片；(2)计算当前关键帧图片的描述子；(3)判断当前关键帧图片是否是第一帧关键帧图片；(4)创建帧图片描述子库；(5)扩充帧图片的描述子库；(6)判断帧图片描述子库中关键帧图片数是否等于50；(7)获得最优帧图片；(8)当前关键帧图片与最优帧图片进行匹配；(9)判断暴力匹配对是否等于25对；(10)输出满足闭环条件下的最优帧图片。

公开(公告)号：CN110555908B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN201910799527.8

申请日：2019-08-28

申请人： 西安电子科技大学

发明人： 吴宪祥 ,  耿煜恒 ,  张晋新 ,  孙牧野 ,  陈笑 ,  赵博 ,  周旭阳 ,  程开

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/80

摘要： 本发明提出了一种基于室内移动目标背景修复的三维重建方法，用于解决技术中存在的因大量移动目标杂点导致室内动态场景三维重建准确性较低的技术问题，具体步骤为：(1)获取待重建室内场景的RGB图像序列和深度图像序列；(2)获取每幅RGB图像的目标区域；(3)对RGB图像序列中相邻帧进行特征匹配；(4)计算拍摄相邻帧时深度相机位姿变换的旋转矩阵和平移向量；(5)确定每幅RGB图像中的移动目标所在区域；(6)对每幅RGB图像的移动目标区域中的移动目标所遮挡的静态背景进行修复；(7)获取三维重建结果。本发明在室内动态环境中的三维重建准确率明显高于现有技术，可用于室内动态场景三维信息的获取和分析。

公开(公告)号：CN107563308B

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201710685453.6

申请日：2017-08-11

申请人： 西安电子科技大学

发明人： 吴宪祥 ,  呼香艳 ,  韩宗亭 ,  李星星 ,  陈晨 ,  孙牧野 ,  耿煜恒 ,  孙伟 ,  郭宝龙 ,  冯娟

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/00

摘要： 本发明公开了基于粒子群优化算法的SLAM闭环检测方法，主要解决现有闭环检测技术中词袋BOW方法离线训练过程较为复杂的问题。其检测步骤为：(1)判断所获取的当前帧图片是否为关键帧图片；(2)计算当前关键帧图片的描述子；(3)判断当前关键帧图片是否是第一帧关键帧图片；(4)创建帧图片描述子库；(5)扩充帧图片的描述子库；(6)判断帧图片描述子库中关键帧图片数是否等于50；(7)获得最优帧图片；(8)当前关键帧图片与最优帧图片进行匹配；(9)判断暴力匹配对是否等于25对；(10)输出满足闭环条件下的最优帧图片。

公开(公告)号：CN110555908A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910799527.8

申请日：2019-08-28

申请人： 西安电子科技大学

发明人： 吴宪祥 ,  耿煜恒 ,  张晋新 ,  孙牧野 ,  陈笑 ,  赵博 ,  周旭阳 ,  程开

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/80

摘要： 本发明提出了一种基于室内移动目标背景修复的三维重建方法，用于解决技术中存在的因大量移动目标杂点导致室内动态场景三维重建准确性较低的技术问题，具体步骤为：(1)获取待重建室内场景的RGB图像序列和深度图像序列；(2)获取每幅RGB图像的目标区域；(3)对RGB图像序列中相邻帧进行特征匹配；(4)计算拍摄相邻帧时深度相机位姿变换的旋转矩阵和平移向量；(5)确定每幅RGB图像中的移动目标所在区域；(6)对每幅RGB图像的移动目标区域中的移动目标所遮挡的静态背景进行修复；(7)获取三维重建结果。本发明在室内动态环境中的三维重建准确率明显高于现有技术，可用于室内动态场景三维信息的获取和分析。