公开(公告)号：CN115900710A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211366835.X

申请日：2022-11-01

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王搏 ,  程曦娜 ,  张亦弛 ,  焦李成 ,  焦建斌

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06V20/64 ,  G06V10/74 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V40/10

Abstract: 本发明提出了一种基于视觉信息的动态环境导航方法，主要解决现有技术对室内动态目标处理及自动导航定位差的问题，其方案为：建立人类动态模型，并对其进行参数化；使用DeeplabV3+神经网络对室内的场景图像进行区域分割获取场景分割模型；基于神经网络训练好的场景分割模型进行多视图几何操作；将多视图几何操作后的图像回归ORBSLAM系统，利用该系统中的视觉里程计VIO模块进行相机的位姿估计；使用回环检测优化位姿并输出一个全局位姿，根据全局位姿重建3D网格；利用重建好的3D网格生成3D点云，在3D点云上构建全局地图，机器人利用全局地图在室内拥挤的动态环境中自主导航，本发明提高了导航性能，可用于室内定位。