公开(公告)号：CN107255210B

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201710343878.9

申请日：2017-05-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 陈贵敏 ,  金开放 ,  常洪烨

IPC: F16M11/00

Abstract: 本发明属于柔性机构领域，涉及一种基于柔性Sarrus机构的恒力支撑机构，其特征是：至少包括六根刚性杆和连接六根刚性杆的铰链，六根刚性杆通过铰链刚性铰接形成空间六杆单自由度机构，六根刚性杆分别是第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件，第二杆件和第三杆件通过第三交叉簧片式柔性铰链连接；第三杆件和第四杆件通过第四交叉簧片式柔性铰链连接；第四杆件和第五杆件通过第五交叉簧片式柔性铰链连接；第五杆件和第六杆件通过第六交叉簧片式柔性铰链连。该结构简单、携带便利、稳定性好、可靠性高，可以用于需要恒力输出的场合与领域，如健身器材中恒定力的实现、医疗外科手术过程中肢体辅助支撑的实现。

公开(公告)号：CN107255210A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710343878.9

申请日：2017-05-16

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 陈贵敏 ,  金开放 ,  常洪烨

IPC: F16M11/00

CPC classification number: F16M11/00

Abstract: 本发明属于柔性机构领域，涉及一种基于柔性Sarrus机构的恒力支撑机构，其特征是：至少包括六根刚性杆和连接六根刚性杆的铰链，六根刚性杆通过铰链刚性铰接形成空间六杆单自由度机构，六根刚性杆分别是第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件和第六杆件，第二杆件和第三杆件通过第三交叉簧片式柔性铰链连接；第三杆件和第四杆件通过第四交叉簧片式柔性铰链连接；第四杆件和第五杆件通过第五交叉簧片式柔性铰链连接；第五杆件和第六杆件通过第六交叉簧片式柔性铰链连。该结构简单、携带便利、稳定性好、可靠性高，可以用于需要恒力输出的场合与领域，如健身器材中恒定力的实现、医疗外科手术过程中肢体辅助支撑的实现。