公开(公告)号：CN116895932A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310693401.9

申请日：2023-06-12

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 叶凡炜 ,  段学超 ,  米建伟 ,  何帅 ,  牛定超 ,  程路路

IPC: H01Q1/12 ,  H01Q1/34 ,  H01Q1/32

Abstract: 本发明公开了一种并联驱动型天线座的磁吸式轨道防护装置，本发明用于保护并联驱动型天线座，装置包括：磁环、滑块保护罩和杆套；磁环设置于并联驱动型天线座的底座和滑块保护罩之间，用于承载滑块保护罩，同时覆盖在并联驱动型天线座的底座和轨道上；滑块保护罩设置于磁环上方，用于保护并联驱动型天线座中的滑块不受环境侵蚀；杆套设置于并联驱动型天线座的推杆的底部，用于连接并联驱动型天线座的推杆和滑块保护罩，实现防止外界干扰通过推杆与滑块连接处进入滑块保护罩的功能。本发明所提供的装置能实现天线座在恶劣环境下的有效防护，且整个装置结构简单轻便，不会影响天线座的运动性能和雷达的指向精度。

公开(公告)号：CN119689926A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411634352.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 肖佳宣 ,  段学超 ,  叶凡炜 ,  屈先普

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及用于并联驱动式天线座的运动控制器，包括运动数据处理单元用于对接收的运动控制指令进行运算处理，获得设置在并联驱动式天线座上的滑块的目标位置和用于滑块移动的减速电机的转向，获取预设时间段内的运动控制单元发送的电机脉冲计数，基于减速电机的转向、滑块的目标位置和电机脉冲计数，生成电机运动数据，以及基于电机脉冲计数，确定对应的天线面板的位姿；运动控制单元用于对电机运动数据进行转换处理，获得电机控制信号，以调整减速电机的转速，在电机脉冲计数的数值等于预设脉冲总数时，向运动数据处理单元发送请求电机停止信号，以关闭减速电机。基于本发明提供的运动控制器，能够实现并联驱动式天线座的高精度控制。

公开(公告)号：CN119526361A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411716712.3

申请日：2024-11-27

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 查涛 ,  叶凡炜 ,  段学超 ,  刘俊 ,  许子琪 ,  鲁孟豪 ,  李浩都 ,  刘立豪

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于串并联双机器人协作的智能装配方法，解决了现有技术中航空航天设备装配过程难以实现柔顺控制，且装配系统不具备高自动化和高普适性的问题；该方法包括：并联机器人的末端执行器夹持第一待装配零构件，将第一待装配零构件移动至第一预设装配位姿，串联机器人的末端执行器夹持第二待装配零构件，将第二待装配零构件移动至第二预设装配位姿；通过视觉感知模块获取相对位姿；并联机器人和串联机器人根据相对位姿移动至最佳装配位置；并联机器人通过力矩感知模块调整第一最佳装配位置，完成双机器人智能装配；实现了利用视觉和力觉复合辅助的方式，在非结构化动态环境下，有效提高大型零构件装配自动化程度、工作效率和柔顺性。