公开(公告)号：CN109885086A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910179487.7

申请日：2019-03-11

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 沈沛意 ,  张亮 ,  上官木天 ,  朱光明 ,  宋娟 ,  鲍珂 ,  谷佳铭 ,  曹彦琛 ,  王旭东

IPC: G05D1/10 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及无人机和机器视觉领域，具体是一种基于复合多边形标志引导的无人机垂直降落方法，包括以下步骤：(1)设置复合多边形标志；(2)无人机对拍摄的降落区域图像进行预处理；(3)无人机获取二值化边缘信息图像的轮廓信息；(4)无人机对二值化边缘信息图像的轮廓信息进行筛选；(5)无人机计算多边形轮廓的像素长度和中心点坐标；(6)无人机确定轮廓组合方式并识别复合多边形标志；(7)无人机计算其与标志物的相对坐标；(8)无人机降落控制；(9)无人机降落调整。本发明实现了无人机对特定目标的锁定、跟踪和精确的垂直降落等功能。

公开(公告)号：CN109885086B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN201910179487.7

申请日：2019-03-11

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 沈沛意 ,  张亮 ,  上官木天 ,  朱光明 ,  宋娟 ,  鲍珂 ,  谷佳铭 ,  曹彦琛 ,  王旭东

IPC: G05D1/10 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及无人机和机器视觉领域，具体是一种基于复合多边形标志引导的无人机垂直降落方法，包括以下步骤：(1)设置复合多边形标志；(2)无人机对拍摄的降落区域图像进行预处理；(3)无人机获取二值化边缘信息图像的轮廓信息；(4)无人机对二值化边缘信息图像的轮廓信息进行筛选；(5)无人机计算多边形轮廓的像素长度和中心点坐标；(6)无人机确定轮廓组合方式并识别复合多边形标志；(7)无人机计算其与标志物的相对坐标；(8)无人机降落控制；(9)无人机降落调整。本发明实现了无人机对特定目标的锁定、跟踪和精确的垂直降落等功能。

公开(公告)号：CN209487090U

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201920283467.X

申请日：2019-03-06

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 上官木天 ,  沈沛意 ,  王旭东

IPC: G09F13/00 ,  G09F7/00

Abstract: 本实用新型提出了一种无人机自主降落标志物，旨在实现不受光照条件影响的无人机精确定点自主降落，标志板包括平板、圆环图案、非圆形几何图案、无线信号源和至少三个发光源，圆环图案印刷在平板板面上，其环内印刷有非圆形几何图案，平板上未印刷圆环图案和非圆形几何图案的位置，固定有无线信号源以及n个发光源，在标志物未进入无人机上的摄像头所覆盖的范围时，无人机通过无线信号源的信号定位标志物，标志物进入摄像头所覆盖的范围时，在白天或光线条件较好时无人机通过识别圆环图案和非圆形几何图案对标志物进行定位，在傍晚或光线条件较差的情况下通过识别发光源构成的多边形对标志物进行定位，之后无人机便可根据定位自主降落。