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公开(公告)号：CN118550317A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410699097.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 西安工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及四旋翼无人机吊挂系统控制技术领域，具体涉及一种全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法，通过拉格朗日建模技术和牛顿欧拉方法使得构建的四旋翼无人机吊挂系统非线性模型非线性和耦合性更强，既能够适用于四旋翼无人机吊挂系统，也能够适用于无吊挂物时的四旋翼无人机系统，适用性更强，响应更积极；通过补偿函数观测器处理干扰的方法在处理干扰的同时能够处理系统不确定性问题，应用性更为广泛；同时考虑全状态受限问题，因此鲁棒性更强，包含性更广。
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