公开(公告)号：CN113009506A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110197688.7

申请日：2021-02-22

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 郑南宁 ,  肖同 ,  陈仕韬 ,  朱孔涛 ,  黄榕耀 ,  辛景民

IPC: G01S17/89 ,  G01M17/007 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种虚实结合的实时激光雷达数据生成方法、系统及设备，方法包括以下步骤：基于高精度的OSM语义地图渲染仿真场景并生成与真实场景一致的SUMO路网；基于所述SUMO路网生成复杂交通流场景；将自主车辆状态信息同步至SUMO路网中，搭建交通流测试场景；根据自主车辆定位信息获取其周围场景点云以及交通流车辆信息，实时生成虚实结合的激光雷达数据；实现实时的融合虚拟交通流与真实道路场景的激光雷达数据，激光雷达数据中的场景信息来自真实的大规模点云地图，车辆点云由相当真实的车辆的三维模型生成，生成的激光雷达数据作为感知结果用于自动驾驶车辆测试既保证了场景的测试性有可以提供复杂的交通流测试场景。

公开(公告)号：CN113009506B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202110197688.7

申请日：2021-02-22

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 郑南宁 ,  肖同 ,  陈仕韬 ,  朱孔涛 ,  黄榕耀 ,  辛景民

IPC: G01S17/89 ,  G01M17/007 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种虚实结合的实时激光雷达数据生成方法、系统及设备，方法包括以下步骤：基于高精度的OSM语义地图渲染仿真场景并生成与真实场景一致的SUMO路网；基于所述SUMO路网生成复杂交通流场景；将自主车辆状态信息同步至SUMO路网中，搭建交通流测试场景；根据自主车辆定位信息获取其周围场景点云以及交通流车辆信息，实时生成虚实结合的激光雷达数据；实现实时的融合虚拟交通流与真实道路场景的激光雷达数据，激光雷达数据中的场景信息来自真实的大规模点云地图，车辆点云由相当真实的车辆的三维模型生成，生成的激光雷达数据作为感知结果用于自动驾驶车辆测试既保证了场景的测试性有可以提供复杂的交通流测试场景。