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公开(公告)号：CN112133089B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010936140.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 西安交通大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明提供了一种基于周围环境与行为意图的车辆轨迹预测方法、系统及装置，包括：基于传感器信息以及道路信息，生成在历史时间段内车辆相对于车道的位置、速度信息；根据生成的信息对车辆的行为意图构建隐马尔可夫模型，将车辆对于环境的理解总结为规则作为模型的先验概率，预测当前时刻车辆的行为意图；根据预测的车辆行为意图，结合车辆环境信息，基于行为决策模型设置车辆预测终点状态集，根据车辆起点状态以及终点状态对车辆轨迹采样，并根据代价函数筛选得到第一采样轨迹；使用状态滤波，对车辆初始状态递推采样，得到第二采样轨迹；使用融合权重函数合并第一采样轨迹和第二采样轨迹，得到预测轨迹，采用本发明中的方法，能够预测周围车辆未来的轨迹，为无人驾驶车辆提供危险预警和路径规划参考。
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公开(公告)号：CN112133089A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010936140.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 西安交通大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本发明提供了一种基于周围环境与行为意图的车辆轨迹预测方法、系统及装置，包括：基于传感器信息以及道路信息，生成在历史时间段内车辆相对于车道的位置、速度信息；根据生成的信息对车辆的行为意图构建隐马尔可夫模型，将车辆对于环境的理解总结为规则作为模型的先验概率，预测当前时刻车辆的行为意图；根据预测的车辆行为意图，结合车辆环境信息，基于行为决策模型设置车辆预测终点状态集，根据车辆起点状态以及终点状态对车辆轨迹采样，并根据代价函数筛选得到第一采样轨迹；使用状态滤波，对车辆初始状态递推采样，得到第二采样轨迹；使用融合权重函数合并第一采样轨迹和第二采样轨迹，得到预测轨迹，采用本发明中的方法，能够预测周围车辆未来的轨迹，为无人驾驶车辆提供危险预警和路径规划参考。
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公开(公告)号：CN112099494B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010910982.3
申请日：2020-09-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D1/02 , G01C21/16 , G01S7/48 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种面向全地形车及其自动检测楼梯与攀爬方法，方法具体为：对获取的单帧或多帧点云数据降采样以及过滤地面点处理，进行分割得到不同的点云团簇并将其拟合成一个平面，并提取拟合优度和平面坡度特征，判断所述点云团簇是否为楼梯，从获取代表楼梯的点云团簇提取出表征楼梯结构的平行线，并根据平行线获取楼梯与全地形车的相对位置关系，需要攀爬通过楼梯时，将车辆航向调整到与楼梯垂直；根据获取车辆实时车辆三轴姿态数据，判断全地形车辆在楼梯上的状态，根据横滚角引导车辆攀爬楼梯；本发明对楼梯不是由台阶平面检测出来的，而是由坡度和平行边缘几何特征来检测，本发明中方法可以从单帧激光雷达数据中实时检测和定位楼梯。
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公开(公告)号：CN112099494A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010910982.3
申请日：2020-09-02
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D1/02 , G01C21/16 , G01S7/48 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种面向全地形车及其自动检测楼梯与攀爬方法，方法具体为：对获取的单帧或多帧点云数据降采样以及过滤地面点处理，进行分割得到不同的点云团簇并将其拟合成一个平面，并提取拟合优度和平面坡度特征，判断所述点云团簇是否为楼梯，从获取代表楼梯的点云团簇提取出表征楼梯结构的平行线，并根据平行线获取楼梯与全地形车的相对位置关系，需要攀爬通过楼梯时，将车辆航向调整到与楼梯垂直；根据获取车辆实时车辆三轴姿态数据，判断全地形车辆在楼梯上的状态，根据横滚角引导车辆攀爬楼梯；本发明对楼梯不是由台阶平面检测出来的，而是由坡度和平行边缘几何特征来检测，本发明中方法可以从单帧激光雷达数据中实时检测和定位楼梯。
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