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公开(公告)号：CN114518770B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210197816.2
申请日：2022-03-01
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种电势场和深度强化学习融合的无人机路径规划方法，该方法包括：构建用于无人机路径规划的DQN深度强化学习算法的状态空间和动作空间；构造用于避障的电势场模型，并用电势场模型作为DQN深度强化学习算法的奖励函数，使无人机在躲避障碍物前提下尽快到达目标点；在仿真环境下，进行电势场和DQN深度强化学习融合的无人机路径规划训练，当无人机能够无碰撞的到达目标点后，保存深度强化学习网络的权重和参数；在现实环境下，将训练好的权重和参数导入无人机的机载计算机，通过在线训练的方式，输入无人机传感器信息，电势场和DQN深度强化学习融合算法会向无人机输出动作指令，实现路径规划；本发明适用于三维环境下无人机的路径规划。
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公开(公告)号：CN111645848B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010495384.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩骨架结构，为可变跨度飞机提供了一种内部机翼骨架可折叠，翼展可连续变化、翼展变化范围大的机翼方案。本发明可伸缩骨架结构由舵机驱动装置、翼肋、滑轨梁和运动模块单元组成，每个运动模块单元包括八根传动连杆和与连杆形成铰接的连接结构；翼肋的设计带有滑动导轨和耳状凸台；本发明只需一个驱动可以实现机翼伸缩，独特的翼肋设计和运动模块单元连接方式能使普通翼肋沿翼展方向做平动；运动模块单元的零件安装、运动方式相同、运动距离相等，一定程度上保证了整体稳定性。以上装置安装位置都在翼面内，不会在机翼伸缩过程中影响飞机的气动性能。本发明能够很好压缩机翼内空间，且控制简单稳定、结构简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN112923754A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110120409.7
申请日：2021-01-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于露点间接蒸发预冷的空冷塔及其工作方法，流体管设置于塔体的顶部，风机和空气冷却体从上之下依次设置于塔体内部，塔体在空气冷却体下方设有集水池，塔体在风机与空气冷却体之间以及空气冷却体与集水池之间分别设有上、下进风通道；空气冷却体设有多组通道组，每组通道组包括干湿通道，干通道贯通整个空气冷却体，湿通道的上下两端封堵，干湿通道之间在上下方向设置有若干个连通孔，空气冷却体上在湿通道的底部设有湿通道排气道，所有湿通道排气道的出口延伸至空气冷却体的侧壁，塔体在湿通道排气道的出口处设有排气口和排气风机；每个湿通道的上部设有喷嘴。本发明的空冷塔耗水量少，并且还具有较好的冷却效果。
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公开(公告)号：CN111645848A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010495384.4
申请日：2020-06-03
Applicant: 西安交通大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩骨架结构，为可变跨度飞机提供了一种内部机翼骨架可折叠，翼展可连续变化、翼展变化范围大的机翼方案。本发明可伸缩骨架结构由舵机驱动装置、翼肋、滑轨梁和运动模块单元组成，每个运动模块单元包括八根传动连杆和与连杆形成铰接的连接结构；翼肋的设计带有滑动导轨和耳状凸台；本发明只需一个驱动可以实现机翼伸缩，独特的翼肋设计和运动模块单元连接方式能使普通翼肋沿翼展方向做平动；运动模块单元的零件安装、运动方式相同、运动距离相等，一定程度上保证了整体稳定性。以上装置安装位置都在翼面内，不会在机翼伸缩过程中影响飞机的气动性能。本发明能够很好压缩机翼内空间，且控制简单稳定、结构简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN110610512A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910849702.X
申请日：2019-09-09
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络融合卡尔曼滤波算法的无人机目标跟踪方法，该方法包括：构造用于训练BP神经网络的数据集；构建并在线训练用于预测被遮挡目标中心位置坐标的BP神经网络；融合BP神经网络与卡尔曼滤波算法预测被遮挡目标中心的位置坐标；机载计算机根据目标中心与图像中心位置坐标的偏差计算飞行速度，并通过ROS操作系统直接将速度指令发送给工作在offboard飞行模式下的无人机飞行控制系统实现目标跟踪；实验测试结果表明该方法通过将BP神经网络与卡尔曼滤波算法相结合能够在无人机跟踪被遮挡目标时准确地预测被遮挡目标中心的位置坐标，同时直接由机载计算机发送速度指令控制无人机能够大幅提高无人机目标跟踪的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102571518A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110444921.3
申请日：2011-12-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于现场总线的电子式互感器数据传输方法，包括：基于CAN总线的主从单元连接方法、传输数据编码方法、主从单元数据采样同步方法、时间触发机制的数据传输方法。本发明采用基于反馈自适应量化算法和差分脉冲编码算法实现的数据无损编码。以供电间隔划分的一主多从系统连接方法，在较低的传输速率下保证了三相系统电压、电流交流信号实时采样点数据传输和共享，间隔数量与传输速率无关。各从单元精确跟踪主站数据帧起始时刻，以此实现系统内各单元的同步，在无需硬件同步线情况下，保证了系统级交流信号采样的同步和相位关系。
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公开(公告)号：CN113959239B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111151972.7
申请日：2021-09-29
Applicant: 山东蓝想环境科技股份有限公司 , 西安交通大学
IPC: F28C1/16
Abstract: 本发明提供一种主动除雾节水方法及装置，包括有主动除雾模块；其中，所述主动除雾模块，包括有主动除雾左模块、主动除雾右模块；所述主动除雾左模块与所述主动除雾右模块，沿所述主动除雾模块竖直投影的长边中轴线左右对称布置；所述主动除雾左模块或主动除雾右模块靠近主动除雾模块中轴线的一端，高于远离所述中轴线的另一端，呈屋檐状倾斜设置。本发明还提供所述装置的应用。所述主动除雾节水方法及装置能够适应流速快、气量大的工况环境，特别是3在过饱和含水雾气流量为300‑350万m/h的工况条件下，主动除雾节水处理能力强，水收集率超过60%；能耗能够有效控制在80W/m2以内；装置的捕水、集水面积大，电晕电场均匀且覆盖范围广。
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公开(公告)号：CN115326052A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210930152.6
申请日：2022-08-04
Applicant: 西安爱生无人机技术有限公司 , 西安交通大学
Abstract: 本发明涉及多无人机协同导航技术领域，具体地说，涉及基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法。所述装置包括无人机机架，角度调控单元控制角度调节电机启动，角度调节电机带动转轴转动，带动摄像头进行角度调节，以对参考物不同位置进行监控拍摄，摄像头角度调整，使得摄像头能够拍摄到相邻无人机的支架，表示此时各个无人机处于同一水平线上，悬停控制单元控制无人机机桨处于悬停，使得各个无人机处于同一平面悬停，以对参考物同一水平面的不同参考点进行监控拍摄，从而能够增加参考物参考准确度，使得后期经过该路线人员能够从不同角度识别出参考物，防止因角度不同，导致经过该路线人员无法识别参考物。
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公开(公告)号：CN108974326B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810690306.2
申请日：2018-06-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种仿生波浪前缘翼梢小翼装置，包括鳍前缘段、顶端整流段以及过渡段，鳍前缘段为两端开口的多截面曲面，鳍前缘段一侧呈波浪型结构，顶端整流段固定在鳍前缘段的顶端使鳍前缘段顶端封闭，鳍前缘段的底部设置有过渡段，并且过渡段设置在机翼上，鳍前缘段、顶端整流段及过渡段形成翼梢小翼。通过翼梢小翼前缘形成规律的凸起，能够在大迎角下使均匀来流产生旋向相反且含有较高能量漩涡，从而保持小翼上气流附着，延迟气流分离发展，最终达到推迟机翼失速迎角，提高最大升力系数，从而达到缩短起飞距离的目的。
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公开(公告)号：CN108974326A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810690306.2
申请日：2018-06-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种仿生波浪前缘翼梢小翼装置，包括鳍前缘段、顶端整流段以及过渡段，鳍前缘段为两端开口的多截面曲面，鳍前缘段一侧呈波浪型结构，顶端整流段固定在鳍前缘段的顶端使鳍前缘段顶端封闭，鳍前缘段的底部设置有过渡段，并且过渡段设置在机翼上，鳍前缘段、顶端整流段及过渡段形成翼梢小翼。通过翼梢小翼前缘形成规律的凸起，能够在大迎角下使均匀来流产生旋向相反且含有较高能量漩涡，从而保持小翼上气流附着，延迟气流分离发展，最终达到推迟机翼失速迎角，提高最大升力系数，从而达到缩短起飞距离的目的。
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