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公开(公告)号：CN111906782B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010652696.1
申请日：2020-07-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维视觉的智能机器人抓取方法，以包含目标物体的观测点云为输入，使用深度卷积网络的点抓取置信度评估网络评估观测点云中每个点的抓取置信度，获得适合作为抓取部位中心的点。以抓取区域的特征为输入，使用基于抓取锚点机制的区域抓取部位检测网络进行物体抓取部位检测。以抓取闭合区域和抓取区域特征融合后的特征为输入，使用抓取部位优化网络优化检测出的抓取部位。选取具有最高抓取质量指标的抓取部位，通过坐标系变换得到此抓取部位在机器人坐标系中的位置与姿态，以此规划机器人的夹具姿态。本发明使机器人在非结构化环境下准确地抓取不同种类的物体，以提高智能机器人作业和与外界交互的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN117681199A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311788925.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种针对通用夹持器的智能机器人抓取方法及系统，方法包括：以融合了夹持器参数特征的观测点云作为输入，使用深度卷积网络的点抓取置信度评估网络评估观测点云中每个点的抓取置信度，获得适合作为抓取部位中心的点；使用基于抓取锚点机制的区域抓取部位检测网络进行物体抓取部位检测，预测对应的抓取部位；使用抓取部位优化网络优化检测出的抓取部位，得到优化后的抓取部位；使用基于分析的选择策略在优化后的抓取部位中选取具有最高抓取质量指标的抓取部位，通过坐标系变换得到此抓取部位在机器人坐标系中的位置与姿态，以此规划机器人的夹具姿态，完成机器人作业。本发明提高了智能机器人作业和与外界交互的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN111906782A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010652696.1
申请日：2020-07-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维视觉的智能机器人抓取方法，以包含目标物体的观测点云为输入，使用深度卷积网络的点抓取置信度评估网络评估观测点云中每个点的抓取置信度，获得适合作为抓取部位中心的点。以抓取区域的特征为输入，使用基于抓取锚点机制的区域抓取部位检测网络进行物体抓取部位检测。以抓取闭合区域和抓取区域特征融合后的特征为输入，使用抓取部位优化网络优化检测出的抓取部位。选取具有最高抓取质量指标的抓取部位，通过坐标系变换得到此抓取部位在机器人坐标系中的位置与姿态，以此规划机器人的夹具姿态。本发明使机器人在非结构化环境下准确地抓取不同种类的物体，以提高智能机器人作业和与外界交互的安全性与可靠性。
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