公开(公告)号：CN117788910A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311811955.0

申请日：2023-12-26

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 兰旭光 ,  王涵 ,  张珈源 ,  万里鹏 ,  陈星宇

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/047 ,  G06N3/094 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提供一种基于多视图数据的堆叠场景操作关系检测方法及系统，涉及机器人操作技术领域，方法包括：将不同视角的场景数据输入特征提取器来获得场景特征；将来自不同视图的图像和对应的场景特征投影到一个公共隐藏空间中，并使用一组冯米尔赛分布拟合嵌入，使得场景特征进行显示分布对齐；显示分布对齐后采用最大垂直角邻居点集来表示每个对象对的相对位置；将每个对象对的相对位置连接多视图二维和三维数据的特征，送入操作关系分类器以预测成对对象的操作关系。本发明通过识别与不同领域的操作关系相关的领域特定特征的关联来增强视图的一致性。

公开(公告)号：CN117681199A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311788925.2

申请日：2023-12-22

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 兰旭光 ,  赵冰蕾 ,  张珈源 ,  郑南宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种针对通用夹持器的智能机器人抓取方法及系统，方法包括：以融合了夹持器参数特征的观测点云作为输入，使用深度卷积网络的点抓取置信度评估网络评估观测点云中每个点的抓取置信度，获得适合作为抓取部位中心的点；使用基于抓取锚点机制的区域抓取部位检测网络进行物体抓取部位检测，预测对应的抓取部位；使用抓取部位优化网络优化检测出的抓取部位，得到优化后的抓取部位；使用基于分析的选择策略在优化后的抓取部位中选取具有最高抓取质量指标的抓取部位，通过坐标系变换得到此抓取部位在机器人坐标系中的位置与姿态，以此规划机器人的夹具姿态，完成机器人作业。本发明提高了智能机器人作业和与外界交互的安全性与可靠性。