公开(公告)号：CN118832586A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411057473.5

申请日：2024-08-02

申请人： 西安交通大学

发明人： 李乃鹏 ,  李慧童 ,  雷亚国 ,  刘欢 ,  谭阳 ,  杨彬 ,  李响

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种适用于串联工业机器人的同步状态监测方法，先采集工业机器人内置传感器信号，选择关节指令位置信号，截取关节运动区间；再对指令位置信号做差分并进行布尔运算，判断是关节运动区间还是关节静止区间；然后获取关节运动区间的电流信号，选择某一时间段的电流信号作为基准，提取特征指标；将特征指标和初始阈值对比，判断关节状态异常，实现串联工业机器人的同步状态监测；本发明通过同步分析多个关节的内置传感器信号，简化了状态监测的复杂性和时间成本，避免了传感器信号时间不同步的问题，从而提高了监测的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN118312824A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410414811.X

申请日：2024-04-08

申请人： 西安交通大学

发明人： 李乃鹏 ,  谭阳 ,  雷亚国 ,  曹军义 ,  刘欢 ,  李慧童

IPC分类号： G06F18/24 ,  G06F18/214 ,  G06F18/213 ,  G06N3/08

摘要： 一种自数据驱动的工业机器人RV减速器故障诊断建模方法，先利用电机驱动器自带的编码器以及电流传感器，获取RV减速器相应的内置传感器信号；提取工业机器人早期健康阶段信号按照运行周期进行分割，将实际观测信号按照运行周期进行分割；再利用早期健康阶段信号构建基线模型，利用基线模型对实际观测信号进行重构；然后计算重构轨迹与原轨迹的误差，提取误差信号的均方根(RMS)指标用于故障诊断和健康评估；本发明能够在保证不安装外加传感器的条件下，利用工业机器人内置传感器信号对机器人RV减速器的实际运行状态进行评估，有助于提高工业机器人RV减速器健康状态监测的准确性和实时性。