公开(公告)号：CN107256568A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710324006.8

申请日：2017-05-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王飞 ,  刘彤 ,  王伟农 ,  王丽霞 ,  杨海伟

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开的一种高精度机械臂手眼相机标定方法及标定系统，通过采集不同位置的标定板图像，通过视觉方法，测出相机内部参数，以及腕部相机与标定板之间的外部参数；通过高精度自准经纬仪、机械臂靶标设计和标定板上选取的关键点，测出机械臂靶标和标定板之间的外部参数；最后，由视觉计算方法，完成机械臂腕部相机的标定。本发明的标定系统通过两台高精度测量仪器，以标定板坐标系作为中间坐标系，实现高精度坐标系参数转换，最终求得机械臂末端和相机之间的外参数，该方法能够实现机械臂与相机之间外参的高精度标定。

公开(公告)号：CN107256568B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201710324006.8

申请日：2017-05-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王飞 ,  刘彤 ,  王伟农 ,  王丽霞 ,  杨海伟

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开的一种高精度机械臂手眼相机标定方法及标定系统，通过采集不同位置的标定板图像，通过视觉方法，测出相机内部参数，以及腕部相机与标定板之间的外部参数；通过高精度自准经纬仪、机械臂靶标设计和标定板上选取的关键点，测出机械臂靶标和标定板之间的外部参数；最后，由视觉计算方法，完成机械臂腕部相机的标定。本发明的标定系统通过两台高精度测量仪器，以标定板坐标系作为中间坐标系，实现高精度坐标系参数转换，最终求得机械臂末端和相机之间的外参数，该方法能够实现机械臂与相机之间外参的高精度标定。