公开(公告)号：CN118357916A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410500121.6

申请日：2024-04-24

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 薛霜思 ,  郭子航 ,  曹晖 ,  谭浚楷 ,  郑晓东 ,  闫大鹏 ,  孙滨

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应扩展卡尔曼抗扰和终端滑模的机械臂控制方法，1、建立考虑干扰不确定性的离散化的机械臂系统；2、建立机械臂系统预测状态值与实际测量值之间的的误差矩阵；3、建立机械臂系统状态估计误差矩阵的调整因子矩阵和自适应增益矩阵；4、建立机械臂系统状态估计误差矩阵和机械臂系统估计状态值；5、建立有限时间终端滑模面；6、建立基于自适应扩展卡尔曼抗扰和终端滑模的机械臂控制器；7、将所建立的基于自适应扩展卡尔曼抗扰和终端滑模的机械臂控制器，输入到考虑干扰不确定性的离散化的机械臂系统中，对机械臂扭矩进行控制，即可实现机械臂系统的轨迹跟踪。本发明方法克服了过程噪声和测量噪音对系统稳定性和跟踪性能的影响，确保了在有限时间内机械臂系统更快地达到预设轨迹，提供了更高水平的鲁棒性和跟踪性能。