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公开(公告)号：CN111179362B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911287308.8
申请日：2019-12-14
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于动态光照校正算法的试纸颜色均匀性检测方法，采集一帧含有待检测试纸与条形光照校正白板的图像，并行裁剪处理，获得分别保留试纸区域和光照校正白板区域的图像；对两张图像分别消除噪点；设置条形光照校正白板图像中用于待检测试纸图像校正的映射区域；将校正图像和待检测图像转换到L*a*b颜色空间，并分离出L、a、b三个颜色通道；分别从三个颜色通道获取光照校正白板图像的映射区域的光照变化校正参数，并校正待检测试纸图像的三个通道；计算待检测图像三个通道L、a、b的颜色方差；基于获取的颜色方差判断试纸表面的颜色均匀性。本发明能够提高试纸表面颜色均匀性的检测精度，提高生产率。
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公开(公告)号：CN111179225B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911287255.X
申请日：2019-12-14
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于灰度梯度聚类的试纸表面纹理缺陷检测方法，包括步骤：采集试纸一帧图像，对图像进行灰度化和中值滤波预处理；基于四点灰度动态阈值对图像进行二值分割，通过差分方法，提取试纸区域；对图像进行Gama灰度增强并采用高斯低通滤波器滤除部分周期性纹理；构建单方向的高斯核函数对图像进行垂直方向的卷积滤波；计算图像在水平方向的梯度grad_x；将试纸区域沿水平方向分割成n列子区域，并计算每个子区域的梯度最大值区域的位置；将每个子区域的梯度最大值区域的位置在垂直方向进行聚类计算，将区域聚类数量达到阈值范围的区域标记为纹理缺陷区域；根据标记的区域判断试纸是否合格。本发明具有检测速度快，检测精度高，鲁棒性好等优点。
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公开(公告)号：CN111086028B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201911289665.8
申请日：2019-12-14
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种工业机器人末端运动感知装置及辨识方法，包括球形感知单元、壳体、圆周压板、侧压板、末端压板、刚性轴、柔性PCB板。通过覆盖在刚性轴末端的末端压板、圆周阵列布置的圆周压板、两两镜像对称布置的侧压板，其上的球形感知单元能实现对六轴微位移的精确测量和全方位感知。针对轨迹规划难度大的区域，通过直接牵引和引导机器人运动的方式进行路径规划过程。直接引导的方式可直接省去了复杂的工件造型步骤以及复杂算法的作业任务分片等步骤，显著简化了轨迹规划流程。
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公开(公告)号：CN109835455B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910055088.X
申请日：2019-01-21
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 本发明公开了一种连杆机构驱动柔性仿尾鳍推进器，包括侧护板、支架、消声瓦、柔性仿尾鳍叶片、推杆、连杆座、连杆。推杆的变加速直线往复运动通过关于第一柔性仿尾鳍叶片和第二柔性仿尾鳍叶片的对称面对称分布的连杆最终演变为柔性仿尾鳍叶片的摆动。调节连杆末端球铰链与柔性仿尾鳍叶片铰接的位置可以改变柔性仿尾鳍叶片的柔性变形规律，实现多种仿生游动模式。本发明具体实施时，可模仿鱼群游动模式进行串列或并排布置，具有噪声低、推进效率高、推进平稳等优点。
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公开(公告)号：CN110201933A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910431208.1
申请日：2019-05-22
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种适用于机器人自动抓取清洗头的全自动清洗机，包括机体模块、检测控制模块、清洗脱水模块、装夹模块、清洗头和循环模块。其中机体模块作为清洗机的结构基础，检测控制模块用于检测与控制整个清洗机系统，清洗脱水模块用于实现对清洗头的清洁，装夹模块用于清洗头的快速装夹，循环模块用于洗涤剂的供给与回收。本发明整体结构紧凑、自动化程度高，可自动调节擦洗速度与次数，方便机器人的对清洗头的自动化抓取，实现对清洗头的快速清洗，进而实现工业擦洗线的自动化，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN109835455A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910055088.X
申请日：2019-01-21
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 本发明公开了一种连杆机构驱动柔性仿尾鳍推进器，包括侧护板、支架、消声瓦、柔性仿尾鳍叶片、推杆、连杆座、连杆。推杆的变加速直线往复运动通过关于第一柔性仿尾鳍叶片和第二柔性仿尾鳍叶片的对称面对称分布的连杆最终演变为柔性仿尾鳍叶片的摆动。调节连杆末端球铰链与柔性仿尾鳍叶片铰接的位置可以改变柔性仿尾鳍叶片的柔性变形规律，实现多种仿生游动模式。本发明具体实施时，可模仿鱼群游动模式进行串列或并排布置，具有噪声低、推进效率高、推进平稳等优点。
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公开(公告)号：CN109129505A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811045192.2
申请日：2018-09-07
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种折叠型GIS腔内检修机器人，包括下体模块、上体模块以及安装在上体模块上的左机械手模块和右机械手模块，上体模块设置在下体模块上，并且上体模块设置在下体模块通过丝杠螺母连接，实现机器人爬行运动和旋转运动，左机械手末端设置有用于GIS腔内的检测工具，右机械手末端设置有用于GIS腔内故障表面的修理清洁工具。本发明整体结构紧凑，可适应GIS腔内狭小复杂的工作空间，可实现步进式旋转运动、步进运动和机器人的折叠，进而可通过狭小检修孔进入GIS腔内，对腔内内的检修和小异物的清理，减少GIS腔内检修时间，减少工农业停工的损失。
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公开(公告)号：CN111136686B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201911360596.5
申请日：2019-12-25
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，包括滑动机构、旋转机构和姿态调整机构，旋转机构和姿态调整机构安装于滑动机构上，滑动机构能够驱动旋转机构和姿态调整机构移动；姿态调整机构包括摆动轴、摆动支撑机构和第一连接机构，摆动支撑机构与滑动机构连接，摆动轴贯穿摆动支撑机构，摆动轴能够以摆动支撑机构为支点摆动，摆动轴的一端与第一连接机构连接，第一连接机构能够驱动摆动轴以摆动支撑机构为支点摆动，第一连接机构与旋转机构连接，旋转机构能够驱动第一连接机构转动，摆动轴的另一端能够与厚度检测末端执行器连接。该装置能够使表面涂层厚度检测末端执行器在空间内灵活地进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN109129505B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811045192.2
申请日：2018-09-07
申请人： 西安交通大学
摘要： 一种折叠型GIS腔内检修机器人，包括下体模块、上体模块以及安装在上体模块上的左机械手模块和右机械手模块，上体模块设置在下体模块上，并且上体模块设置在下体模块通过丝杠螺母连接，实现机器人爬行运动和旋转运动，左机械手末端设置有用于GIS腔内的检测工具，右机械手末端设置有用于GIS腔内故障表面的修理清洁工具。本发明整体结构紧凑，可适应GIS腔内狭小复杂的工作空间，可实现步进式旋转运动、步进运动和机器人的折叠，进而可通过狭小检修孔进入GIS腔内，对腔内内的检修和小异物的清理，减少GIS腔内检修时间，减少工农业停工的损失。
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