公开(公告)号：CN108839825A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810595530.3

申请日：2018-06-11

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 董龙雷 ,  任凯 ,  王朝晖 ,  刘振 ,  赵建平 ,  马琳婕

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种自适应悬挂重力补偿机构，包括底座、纵向支架、顶板、横向支架、电机、绳索和拉力传感器；纵向支架垂直固定设置在底座上，纵向支架的顶端固定设置有顶板，顶板平行于底座；若干个横向支架的一端平行于顶板固定在顶板上；每个横向支架的另一端伸出顶板且在端部固定设置有电机；电机的输出端连接绳索，绳索的中部设置有拉力传感器。本发明所述的自适应悬挂重力补偿系统，采用自适应算法，一套设备可以通过权值W的迭代，逼近系统的真实模型，实现对多种对象的重力补偿。尤其可以用于复杂对象以及变化的复杂环境，极大地提高了重力补偿系统的通用性。

公开(公告)号：CN108839825B

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201810595530.3

申请日：2018-06-11

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 董龙雷 ,  任凯 ,  王朝晖 ,  刘振 ,  赵建平 ,  马琳婕

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种自适应悬挂重力补偿机构，包括底座、纵向支架、顶板、横向支架、电机、绳索和拉力传感器；纵向支架垂直固定设置在底座上，纵向支架的顶端固定设置有顶板，顶板平行于底座；若干个横向支架的一端平行于顶板固定在顶板上；每个横向支架的另一端伸出顶板且在端部固定设置有电机；电机的输出端连接绳索，绳索的中部设置有拉力传感器。本发明所述的自适应悬挂重力补偿系统，采用自适应算法，一套设备可以通过权值W的迭代，逼近系统的真实模型，实现对多种对象的重力补偿。尤其可以用于复杂对象以及变化的复杂环境，极大地提高了重力补偿系统的通用性。