公开(公告)号：CN113070864B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202110405019.4

申请日：2021-04-15

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 曾杨吉 ,  刘自红 ,  蔡勇 ,  蒋全斌

IPC: B25J7/00

Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动微小型机器人，机械自动化领域，其包括电磁驱动组件，所述电磁驱动组件包括驱动套筒、永磁体组、磁体固定件、空心螺线管、电磁线圈，所述永磁体组为两个；所述驱动套筒包括套筒筒体、分割件、输出连接件，所述套筒筒体呈中空管状，所述分割件设置在套筒筒体内部，所述分割件将套筒筒体内部分割为两个磁体安装腔体，两个磁体安装腔体采用同轴设计；所述永磁体组对应设置在磁体安装腔体内，两个永磁体组靠近分隔件一侧的极性相同；所述磁体固定件与套筒筒体相连且磁体固定件能限制永磁体组与套筒筒体之间的相对运动。本申请能使微小型四足机器人实现稳定步态，填补了国内外在微小型四足机器人动力驱动研究领域的空白。

公开(公告)号：CN113070864A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110405019.4

申请日：2021-04-15

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 曾杨吉 ,  刘自红 ,  蔡勇 ,  蒋全斌

IPC: B25J7/00

Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动微小型机器人，机械自动化领域，其包括电磁驱动组件，所述电磁驱动组件包括驱动套筒、永磁体组、磁体固定件、空心螺线管、电磁线圈，所述永磁体组为两个；所述驱动套筒包括套筒筒体、分割件、输出连接件，所述套筒筒体呈中空管状，所述分割件设置在套筒筒体内部，所述分割件将套筒筒体内部分割为两个磁体安装腔体，两个磁体安装腔体采用同轴设计；所述永磁体组对应设置在磁体安装腔体内，两个永磁体组靠近分隔件一侧的极性相同；所述磁体固定件与套筒筒体相连且磁体固定件能限制永磁体组与套筒筒体之间的相对运动。本申请能使微小型四足机器人实现稳定步态，填补了国内外在微小型四足机器人动力驱动研究领域的空白。

公开(公告)号：CN213674155U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022802342.9

申请日：2020-11-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘自红 ,  欧阳建雄 ,  李承秩 ,  陈珑洋 ,  蒋全斌

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种踢球机构，属于机械自动化领域，其包括机架、位置调节单元、支撑杆、第二滑动组件、放球单元、踢球单元、控制系统，所述放球单元为至少一个；所述位置调节单元包括第一电机、同步轮、同步带、气缸支座、第一导向杆、第一滑块、第一气缸、卡盘；所述第一电机与机架相连，所述同步轮为一组且平行设置，所述同步轮与机架相连；所述同步带设置在同步轮上，所述第一电机与同步轮相连。该装置以机架为支撑，通过位置调节单元对放球单元的位置进行调节，即通过位置调节单元带动放球单元运动至踢球单元的踢球杆击打端；当放球单元到达设定位置后，踢球单元的踢球杆工作，进而实现对橄榄球的击打操作。

公开(公告)号：CN213667836U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022796672.1

申请日：2020-11-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 刘自红 ,  蒋全斌 ,  韦金派 ,  黄陈 ,  曾杨吉

IPC: A63B69/40 ,  A63B69/00

Abstract: 本实用新型公开了一种抛球机器人，目的在于解决现有的橄榄球发球机构部分采用仓储式发球仓，使得发球机构整体体积较大，而部分橄榄球发球机构的结构较为复杂，整体成本较高的问题，其包括支撑单元、拿球单元、输送单元、抛球单元、控制系统，所述支撑单元包括底座、发射支架，所述发射支架与底座相连；所述拿球单元包括设置在底座上的拿球支座、横向转轴、机械臂、滑轨、夹持组件、升降气缸。采用本申请，能够实现橄榄球的拿球、抛球的动作，在传球过程中保证橄榄树的落点准确，降低传球的失误率。本申请能够适用于橄榄球的抛球操作，可通过调整电机的相对转速，使得橄榄球的直线、曲线、长距离、短距离、定点抛射，具有较高的应用价值。

公开(公告)号：CN213667835U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022795991.0

申请日：2020-11-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 申一童 ,  刘自红 ,  熊世红 ,  张承宇 ,  蒋全斌

IPC: A63B69/40

Abstract: 本实用新型公开了一种连续抛球装置，目的在于目前国内对橄榄球发球机构研究较少的问题，其包括支撑单元、夹持单元、抛射单元、控制系统，所述支撑单元包括底座、发射支架，所述发射支架与底座相连且底座能为发射支架提供支撑；所述夹持单元包括机械臂、升降组件、滑轨、开合组件，所述机械臂与底座铰接，所述升降组件分别与底座、机械臂相连，所述滑轨与机械臂相连。基于改进后的结构，本申请能实现橄榄球的定点快速抛射，准确率高，也可通过调整抛射单元中抛射轮的相对运动速度，实现橄榄球的边轨迹、变点运输。同时，基于行程开关、接近开关的相互配合，能够实现部件的快速、准确定位，提高连续抛射的速度、效率和准确度。