公开(公告)号：CN116301030B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202310132647.9

申请日：2023-02-17

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 杨茂桃 ,  廖述捡 ,  郭明明 ,  李忠广 ,  梁爽 ,  张华 ,  王姮 ,  马跃 ,  陈尔达 ,  邓雪 ,  童书鸿 ,  陈皓 ,  宋昊宇

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种水空多旋翼飞行器控制方法及其系统，方法包括：获取水空多旋翼飞行器的飞行指令和状态信息；以得到水空多旋翼飞行器在当前任务中的目标状态和初始状态；利用深度强化学习器，得到水空多旋翼飞行器当前时刻的动作并将当前时刻的动作发送至水空多旋翼飞行器；控制水空多旋翼飞行器执行当前时刻的动作；获取水空多旋翼飞行器下一时刻的状态；控制水空多旋翼飞行器将初始状态、当前时刻的动作、下一时刻的状态以及当前时刻的奖励函数缓存为数据包并将与数据包反馈至深度强化学习器；利用深度强化学习器判断下一时刻的状态是否为目标状态，并判断实际位置和姿态是否为目标位置和目标姿态，以实现对飞行器的控制。

公开(公告)号：CN116301030A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310132647.9

申请日：2023-02-17

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 杨茂桃 ,  廖述捡 ,  郭明明 ,  李忠广 ,  梁爽 ,  张华 ,  王姮 ,  马跃 ,  陈尔达 ,  邓雪 ,  童书鸿 ,  陈皓 ,  宋昊宇

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种水空多旋翼飞行器控制方法及其系统，方法包括：获取水空多旋翼飞行器的飞行指令和状态信息；以得到水空多旋翼飞行器在当前任务中的目标状态和初始状态；利用深度强化学习器，得到水空多旋翼飞行器当前时刻的动作并将当前时刻的动作发送至水空多旋翼飞行器；控制水空多旋翼飞行器执行当前时刻的动作；获取水空多旋翼飞行器下一时刻的状态；控制水空多旋翼飞行器将初始状态、当前时刻的动作、下一时刻的状态以及当前时刻的奖励函数缓存为数据包并将与数据包反馈至深度强化学习器；利用深度强化学习器判断下一时刻的状态是否为目标状态，并判断实际位置和姿态是否为目标位置和目标姿态，以实现对飞行器的控制。