公开(公告)号：CN115291621A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202211083655.0

申请日：2022-09-06

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 李忠广 ,  梁爽 ,  郭明明 ,  霍建文 ,  李泽斌 ,  李浩阳 ,  冯刚 ,  张华 ,  王姮 ,  田野 ,  杨茂桃 ,  马跃 ,  陈尔达

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种水空多旋翼无人机跨介质控制系统及方法，该系统包括设置在水空多旋翼无人机上的主控制器、动力子系统、监测子系统、传感器子系统、通信子系统，其中主控制器用于采用仿人智能控制器根据监测子系统和传感器子系统获取的信息对水空多旋翼无人机进行多特征融合的模式识别，确定水空多旋翼无人机下一步采取的最优的航向和期望姿态以及为调整姿态采用的最优控制策略，并通过改进运动控制级进行控制。本发明采用多模态控制，对不同特征状态采取适应的控制策略，对复杂环境适应性强。

公开(公告)号：CN115291621B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202211083655.0

申请日：2022-09-06

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 李忠广 ,  梁爽 ,  郭明明 ,  霍建文 ,  李泽斌 ,  李浩阳 ,  冯刚 ,  张华 ,  王姮 ,  田野 ,  杨茂桃 ,  马跃 ,  陈尔达

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种水空多旋翼无人机跨介质控制系统及方法，该系统包括设置在水空多旋翼无人机上的主控制器、动力子系统、监测子系统、传感器子系统、通信子系统，其中主控制器用于采用仿人智能控制器根据监测子系统和传感器子系统获取的信息对水空多旋翼无人机进行多特征融合的模式识别，确定水空多旋翼无人机下一步采取的最优的航向和期望姿态以及为调整姿态采用的最优控制策略，并通过改进运动控制级进行控制。本发明采用多模态控制，对不同特征状态采取适应的控制策略，对复杂环境适应性强。

公开(公告)号：CN221251728U

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202323300802.8

申请日：2023-12-05

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 崔昊磊 ,  陈聪聪 ,  伍文均 ,  王莹 ,  冯刚 ,  刘瑞婷 ,  舒羽慧 ,  冯毅 ,  毛瑞杰 ,  郭雯芳

IPC: B63C11/52 ,  B63H5/08 ,  B63B39/00

Abstract: 本实用新型涉及一种利用机械结构调节平衡的水下机器人，所述水下机器人装置包括舱体、后端盖、半球罩、水下推进器、平衡电机支架、侧面电机支架、主体基座、手柄。所述舱体和主体基座进行嵌套连接；所述平衡电机支架和侧面电机支架通过六角头螺栓、六角螺母紧固于主体基座侧面两端；所述半球罩通过六角头螺栓、六角螺母紧固于舱体的前端；所述后端盖通过六角头螺栓、六角螺母紧固于舱体的后端；所述手柄通过六角头螺栓、六角螺母紧固于主体基座上侧；所述水下推进器通过六角头螺栓、六角螺母紧固于侧面电机支架两端和侧面平衡电机支架上。本实用新型具有结构简单、可利用机械结构调节机器人平衡的能力，具有较好的推广价值。