公开(公告)号：CN118567250A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410614802.5

申请日：2024-05-17

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 孙永奎 ,  伍淼 ,  马磊 ,  王冬瑞 ,  林剑飞 ,  高熙 ,  鲁文儒

IPC: G05B17/02 ,  H04L51/04

Abstract: 本申请涉及一种基于CoppeliaSim的接触网机器人仿真方法。所述方法包括：首先，获取接触网机器人物理参数和机器人工作环境参数；之后，基于所述接触网机器人物理参数和机器人工作环境参数在CoppeliaSim仿真系统中构建孪生机器人模型和孪生接触网模型；之后，采用ROS话题实时通信接收所述接触网机器人的实时数据，并发送给所述孪生机器人模型；最后，基于所述实时数据在所述孪生接触网模型中进行状态监测，当所述接触网机器人出现故障时，在所述孪生接触网模型中基于所述孪生机器人模型进行分析，生成控制数据，并采用ROS话题实时通信发送给所述接触网机器人，控制所述接触网机器人作业。

公开(公告)号：CN118567249A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410614665.5

申请日：2024-05-17

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 伍淼 ,  孙永奎 ,  马磊 ,  喻梅桢 ,  林剑飞 ,  高熙 ,  鲁文儒 ,  王冬瑞

IPC: G05B17/02 ,  H04L67/141 ,  H04L67/12

Abstract: 本申请涉及一种基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法。所述方法包括：搭建孪生机器人模型和孪生接触网模型；将所述孪生机器人模型和孪生接触网模型转换为VuforiaEngine数据集，并将其导入Unity3D中,使用Vuforia将所述孪生机器人模型注册到真实环境，与接触网机器人建立连接；基于机器人当前位置和作业目标点采用路径规划算法规划目标可行路径；基于所述目标可行路径生成控制指令，将所述控制指令通过ROS话题实时通信发送给所述接触网机器人，控制所述接触网机器人作业。

公开(公告)号：CN119141535A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411304116.4

申请日：2024-09-19

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 高熙 ,  马磊 ,  孙永奎 ,  鲁文儒 ,  林剑飞 ,  伍淼 ,  陈龙 ,  郝浩南 ,  邓泽宇

IPC: B25J9/16 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/067

Abstract: 本发明公开了一种接触网环境下的机械臂安全作业三重保护方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：在离线仿真子系统上指定作业任务及作业位置，开展机械臂作业仿真，获得离线仿真规划路径；S2：机械臂根据离线仿真规划路径，结合在线环境的数据在在线环境子系统中进行在线修正，在此过程中，机械臂在执行运动轨迹前提前进行碰撞预测；若预测为碰撞，则重复步骤S1‑S2，直到找到无碰撞的路径或超过最大规划次数，获得在线规划路径；S3：机械臂根据在线规划路径进行作业，并在作业过程中，通过机械臂的碰撞力矩检测系统检测是否发生碰撞；若发生碰撞，则机械臂立即停止运动。本发明能够对机械臂作业提供三重保护，保障接触网检修环境下机械臂的安全作业。