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公开(公告)号：CN108734142A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810522834.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 西南交通大学 , 江苏省艾格森数控设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的核堆内构件表面粗糙度评估方法，包括以下步骤：S1、采集视频数据；S2、得到图像数据；S3、将图像数据分为训练数据集和测试数据集；S4、将训练数据集输入卷积神经网络进行训练，得到特征识别模型并输出初次识别特征；S5、将初次识别特征按照粗糙度进行分类，得到粗糙度等级；S6、将测试数据集输入特征识别模型进行测试，输出二次识别特征；S7、判断二次识别特征是否符合粗糙度等级；S8、将粗糙度等级显示在人机交互界面。本发明解决了现有技术存在的人工检测与评估导致人力投入大和效率低，以及无法保证材料表面粗糙度检测与评估的实时性和连续性要求的问题。
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公开(公告)号：CN108436964B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201810281267.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/00 , B25J11/00 , B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电塔攀爬机器人，属于机器人技术领域。其包括：攀爬主体以及分别设置于攀爬主体上的架腿和机械臂；攀爬主体包括多个连杆以及转动关节，转动关节包括偏转机构、俯仰机构以及十字转向轴，十字转向轴的竖轴与偏转机构连接，十字转向轴的横轴与俯仰机构连接，偏转机构和俯仰机构分别安装至相邻的两个连杆上；架腿包括头部架、尾部架和中部架，头部架和尾部架分别与位于攀爬主体头部和尾部的连杆连接，中部架设置于转动关节处并且与十字转向轴的竖轴连接。本发明的电塔攀爬机器人能够在三维空间中自由攀爬，机动性强；机器人在提升攀爬能力的同时具备一定的越障能力。
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公开(公告)号：CN108945141A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810758680.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人复合足端以及攀爬机器人，属于机器人技术领域。本发明针对电塔本身具有的结构特征，对电塔上脚钉和角钢主材的合理利用，通过机械爪夹紧脚钉、电磁铁吸附角钢表面的方式来实现分别受力，使机器人能够稳定停留附着在角钢塔上，并且能够灵活抓取脚钉实现步进式攀登；本发明通过机械爪的抓取以及电磁铁的吸附能够很好地适应于角钢塔带有人工攀爬脚钉的主材部分的攀爬和停留，同时很好地让机器人维持在铁塔上进行相关巡检和检测工作。
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公开(公告)号：CN108436964A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810281267.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/00 , B25J11/00 , B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种电塔攀爬机器人，属于机器人技术领域。其包括：攀爬主体以及分别设置于攀爬主体上的架腿和机械臂；攀爬主体包括多个连杆以及转动关节，转动关节包括偏转机构、俯仰机构以及十字转向轴，十字转向轴的竖轴与偏转机构连接，十字转向轴的横轴与俯仰机构连接，偏转机构和俯仰机构分别安装至相邻的两个连杆上；架腿包括头部架、尾部架和中部架，头部架和尾部架分别与位于攀爬主体头部和尾部的连杆连接，中部架设置于转动关节处并且与十字转向轴的竖轴连接。本发明的电塔攀爬机器人能够在三维空间中自由攀爬，机动性强；机器人在提升攀爬能力的同时具备一定的越障能力。
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公开(公告)号：CN108345863A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810179920.2
申请日：2018-03-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的计轴器故障监测方法，包括以下步骤：S1、获取计轴器发出的信号，经过处理，得到轮脉冲监视信号；S2、通过通信系统将轮脉冲监视信号发送给计算机；S3、通过计算机对获取轮脉冲监视信号，进行处理，得到高频细节信号的包络谱图；S4、通过深度卷积神经网络对输入的包络谱图进行分类，并输出分类结果；S5、判断深度卷积神经网络的输出分类结果与设定的故障分类是否有相同项，若相同，进入步骤S6；若不相同，返回步骤S2；S6、在计算机端显示计轴器的故障分类。本发明提供的计轴器故障监测方法，降低了对工人经验知识的依赖，对计轴器健康状况进行实时监测，并对计轴器的故障类型进行预判断，提高率计轴器的维护效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108491674B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201810523818.X
申请日：2018-05-28
Applicant: 西南交通大学 , 江苏省艾格森数控设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下放电成型工作机的定位误差预测方法，包括控制柜、轨道架、卷筒、运输平台、堆内构件、放电成型工作机、工作平台和安装适配座；所述工作平台底部设置堆内构件，堆内构件的一端设置轨道架，轨道架的上方设置滚筒，所述滚筒的一端设置控制柜，轨道架的一端设置运输平台，运输平台的顶部设置安装适配座，安装适配座的顶部设置放电成型工作机，解决了在核电厂运行与维护过程中，无法预知电火花机床的失效和性能退化，及时对退化原因进行排查，无法更好的设计生产计划的问题。
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公开(公告)号：CN108528559B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201810550633.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬塔机器人复合足，其包括吸附足架和夹持机构，吸附足架包括架体，架体上端固定设置有连接片，架体包括弹簧安装槽，弹簧安装槽的两侧对称设置有电机安装槽，弹簧安装槽的后侧固定设置有吸附臂；弹簧安装槽下部安装有纠偏足架，纠偏足架的末端与弹簧固定连接。本发明能够解决现有技术中爬塔机器人的足部无法稳定与塔架固定，越障难度大，控制困难的问题，结构安全可靠，稳定性强，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108345863B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810179920.2
申请日：2018-03-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的计轴器故障监测方法，包括以下步骤：S1、获取计轴器发出的信号，经过处理，得到轮脉冲监视信号；S2、通过通信系统将轮脉冲监视信号发送给计算机；S3、通过计算机对获取轮脉冲监视信号，进行处理，得到高频细节信号的包络谱图；S4、通过深度卷积神经网络对输入的包络谱图进行分类，并输出分类结果；S5、判断深度卷积神经网络的输出分类结果与设定的故障分类是否有相同项，若相同，进入步骤S6；若不相同，返回步骤S2；S6、在计算机端显示计轴器的故障分类。本发明提供的计轴器故障监测方法，降低了对工人经验知识的依赖，对计轴器健康状况进行实时监测，并对计轴器的故障类型进行预判断，提高率计轴器的维护效率。
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公开(公告)号：CN108528559A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810550633.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种爬塔机器人复合足，其包括吸附足架和夹持机构，吸附足架包括架体，架体上端固定设置有连接片，架体包括弹簧安装槽，弹簧安装槽的两侧对称设置有电机安装槽，弹簧安装槽的后侧固定设置有吸附臂；弹簧安装槽下部安装有纠偏足架，纠偏足架的末端与弹簧固定连接。本发明能够解决现有技术中爬塔机器人的足部无法稳定与塔架固定，越障难度大，控制困难的问题，结构安全可靠，稳定性强，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108382479A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810281256.2
申请日：2018-04-02
Applicant: 西南交通大学
IPC: B62D57/024 , B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种防坠攀爬机器人，属于机器人技术领域。其包括：攀爬主体以及与攀爬主体连接的机械臂；攀爬主体包括通过转动关节依次转动连接的第一末端执行器、第一攀爬臂、第二攀爬臂和第二末端执行器以及连杆，连杆的两端分别连接至第一攀爬臂和第二攀爬臂的臂体中部，第二攀爬臂内设有丝杠机构，丝杠机构的丝杠与连杆连接；机械臂设置于第一攀爬臂上，机械臂包括依次连接的末端吸附件、第一操作臂和第二操作臂。本发明能够进行自动安全扣的系挂操作，避免了电网维护人员自己进行安全扣系挂的繁琐操作，保障了电网维护人员攀登电力铁塔的作业安全，从而防止人员坠落，提高了工作效率，提高了攀爬速度和越障能力。
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