公开(公告)号：CN115963721A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310016056.5

申请日：2023-01-06

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 孟祥印 ,  傅茂龙 ,  罗锦泽 ,  熊鹰 ,  郭学理 ,  孟文 ,  肖世德 ,  杨子镱

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种在复杂环境干扰下的隧道管沟机器人运动控制方法，包括以下步骤：S1、依据隧道管沟机器人的差分驱动方式，构建出隧道管沟机器人的理想数学模型；S2、将外界环境的干扰沿X1和Y1解耦成为纵向的扰动ver、vel以及横向的扰动vh；S3、建立外环的滑模变结构控制器，推出理想的速度与角速度控制律；S4、构建扩张状态观测器，观测管沟机器人横向与纵向扰动；S5、建立内环的滑模变结构控制器，修正外环的速度与角度控制规律。本发明所提出的运动控制方法，提高了隧道管沟机器人在复杂环境干扰下的抗干扰性，将观测到的扰动进行抑制，提高了整个闭环系统的鲁棒性与稳定性。

公开(公告)号：CN116611198A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310016049.5

申请日：2023-01-06

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 孟祥印 ,  罗锦泽 ,  谢鑫鑫 ,  彭志成 ,  郭学理 ,  于新善 ,  金腾飞

IPC: G06F30/20 ,  G06Q50/04 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种面向数字孪生监控的产线单元建模方法，包括以下步骤：S1、建立产线场景数据架构；S2、建立仓储产线系统需求图和监控应用需求图；S3、建立仓储产线结构图、设备结构图、值定义图，建立仓储产线活动图、设备活动图、设备数学模型；S4、建立OPC UA信息模型的对象节点和变量；S5、在Solidwork中建立设备三维模型，以中间格式STP导入三维仿真软件VC；S6、定义产线的运行流程，各设备间的运行约束关系；定义各运动结构之间的独立和依附关系；S7、根据设备数学模型建立对应数据结构，确定的数据源采集数据并更新OPC UA信息模型。本发明具备较好的可视化和交互性，并且产线状态反馈及时，能够有效帮助管理者了解产线状态，提高管控效率。

公开(公告)号：CN115870990A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202310001011.0

申请日：2023-01-03

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 孟祥印 ,  金腾飞 ,  于新善 ,  罗锦泽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂避障路径规划方法，包括以下步骤：S1、获取轨迹规划所需要的参数信息；S2、采用均匀Logistic混沌序列采样器生成随机点Xrand；S3、找到随机树上和点Xrand最近的点Xnearest，然后Xnearest向Xrand延伸一定距离L得到下一个拓展点Xnew；S4、以步骤S3中的Xnew为圆心，以一定的半径作圆，将随机树上落在圆内的节点作为潜在父节点形成集合Qnear；S5、起始点Xinit和目标点Xgoal同时向对方搜索，在两颗随机树搜索空间X1和X2中，Xr是起始点随机树T1的一个拓展节点，T2随机树将向随机树T1拓展到Xr，最后通过代价判断得到最优节点Xr，将两颗随机树连接完成路径搜索；S6、基于滑动平均平滑算法对S5中生成的路径进行平滑处理，获得适合机械臂运行的实际路径。

公开(公告)号：CN114091270B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202111410629.X

申请日：2021-11-25

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 孟祥印 ,  漆雯 ,  胡亨汶 ,  罗锦泽 ,  赵斌

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/04 ,  G06F16/84

Abstract: 本发明公开了一种面向云端产线虚拟重组的制造装备资源接入方法，包含以下步骤：S1、对制造装备资源属性进行归纳；S2、进行制造服务能力单元划分；S3、构建整个车间产线层面的总体SysML需求图；针对每个制造服务能力单元，构建SysML模块定义图、参数图、内部模块图、序列图；S4、建立SysML图与产线虚拟重组的映射关系；S5、根据SysML图与产线虚拟重组的映射关系，将SysML图转化为XML文档，对接云端。本发明以SysML图形语言作为制造装备资源的描述与表达，以可扩展标记语言XML文档为中间载体，能够对海量异构的制造装备资源进行统一建模与描述。

公开(公告)号：CN114091270A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111410629.X

申请日：2021-11-25

Applicant: 西南交通大学

Inventor： 孟祥印 ,  漆雯 ,  胡亨汶 ,  罗锦泽 ,  赵斌

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/04 ,  G06F16/84

Abstract: 本发明公开了一种面向云端产线虚拟重组的制造装备资源接入方法，包含以下步骤：S1、对制造装备资源属性进行归纳；S2、进行制造服务能力单元划分；S3、构建整个车间产线层面的总体SysML需求图；针对每个制造服务能力单元，构建SysML模块定义图、参数图、内部模块图、序列图；S4、建立SysML图与产线虚拟重组的映射关系；S5、根据SysML图与产线虚拟重组的映射关系，将SysML图转化为XML文档，对接云端。本发明以SysML图形语言作为制造装备资源的描述与表达，以可扩展标记语言XML文档为中间载体，能够对海量异构的制造装备资源进行统一建模与描述。