公开(公告)号：CN118247313B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410619839.7

申请日：2024-05-20

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨韬 ,  符文星 ,  方博汇 ,  邵维瑜 ,  陈冠印

IPC: G06T7/246 ,  G06T3/08 ,  G06T7/254 ,  G06T7/277 ,  G06T7/77 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80

Abstract: 本公开实施例是关于一种融合动平台里程信息的被动传感器多目标跟踪方法。本公开实施例将单目标跟踪模块与卡尔曼滤波器相结合，使能够同时依据目标在图像中的外观特征以及目标在三维空间中的运动特征两个度量进行跟踪。通过投影的方法将图像平面中的目标位置转换至三维空间，并通过卡尔曼滤波器构建目标在三维空间中的运动模型。且直接对目标在三维空间中的运动状态进行估计，由于目标的三维运动信息的融入，对比于被局限在图像平面的二维运动模型，三维运动模型的状态估计结果更具可靠性。通过将卡尔曼滤波器估计的目标的三维位置反投影至图像平面，并以反投影结果为中心生成一个搜索区域，将该搜索区域与单目标跟踪模块的原始搜索区域加权融合。

公开(公告)号：CN118247313A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410619839.7

申请日：2024-05-20

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨韬 ,  符文星 ,  方博汇 ,  邵维瑜 ,  陈冠印

IPC: G06T7/246 ,  G06T3/08 ,  G06T7/254 ,  G06T7/277 ,  G06T7/77 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80

Abstract: 本公开实施例是关于一种融合动平台里程信息的被动传感器多目标跟踪方法。本公开实施例将单目标跟踪模块与卡尔曼滤波器相结合，使能够同时依据目标在图像中的外观特征以及目标在三维空间中的运动特征两个度量进行跟踪。通过投影的方法将图像平面中的目标位置转换至三维空间，并通过卡尔曼滤波器构建目标在三维空间中的运动模型。且直接对目标在三维空间中的运动状态进行估计，由于目标的三维运动信息的融入，对比于被局限在图像平面的二维运动模型，三维运动模型的状态估计结果更具可靠性。通过将卡尔曼滤波器估计的目标的三维位置反投影至图像平面，并以反投影结果为中心生成一个搜索区域，将该搜索区域与单目标跟踪模块的原始搜索区域加权融合。

公开(公告)号：CN116958240A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310531425.4

申请日：2023-05-11

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 杨韬 ,  陈冠印 ,  方博汇 ,  张筱婕 ,  符文星

IPC: G06T7/70 ,  G01C21/20 ,  G01B11/00 ,  G01J5/00 ,  G06F17/18 ,  G06F17/16 ,  G06N7/01 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种适用于多无源/被动传感器对运动多目标协同定位及探测目标同一性判定的快速计算方法。已有研究成果多基于传感器多目标在成像特征上的区分进行目标同一性的判定，又或是对各传感器多目标的一一匹配直至收敛的判定方法，都需要较大的计算量，对在线运行以及后续的定位收敛速度都有着较大的影响。本发明提出了一种基于几何对极约束的目标同一性判定方法，通过多传感器观测同一目标时的对极几何约束可以预先排除大量错误匹配结果，并依靠测向线在空间中的几何特性建立似然函数，并以依靠似然值实现最终的正确匹配，有效减少目标同一性判定的计算量，提高在线运行的效率，为后续多站的协同交叉定位的快速收敛提供基础。