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公开(公告)号：CN116203842A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310055522.0
申请日：2023-01-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明针对干扰环境下重型运载火箭飞行过程中执行机构常常遇到的故障问题，研究一类复杂情形下实现火箭姿态稳定与跟踪的方法，提出了一种自适应容错反步姿态控制设计方法。首先，为了避免姿态奇异问题，建立了基于四元数的面向执行机构故障的运载火箭运动学和动力学模型，并在此模型的基础上设计了一种自适应容错反步姿态控制器，对不确定项和外界干扰进行自适应估计与补偿，处理可能发生的故障，从而保证控制系统的稳定性。本发明所提出的算法相比于传统的自适应反步法，更具有效性和优越性。
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