公开(公告)号：CN119129167A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202410874809.0

申请日：2024-07-02

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 宗立军 ,  潘婷 ,  程晖 ,  张开富 ,  刘晨宇 ,  白任梓

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明提供了一种球形机器人任意三维曲面运动的动力学建模方法，包括对小车驱动球形机器人在任意三维曲面运动模型进行描述，定义系统物理参数、参考系、模型假设条件，进行地面和运动状态的描述，对描述姿态的四元数进行参数化表示；对小车驱动球形机器人在三维曲面运动时广义坐标下的运动约束进行描述，并以准角速度形式表示，然后利用运动约束消除拉格朗日方程中的未知约束力，得到小车驱动球形机器人的动力学方程。本发明揭示了小车驱动球形机器人在任意三维曲面的运动原理，为进一步实现小车驱动球形机器人在复杂任务场景下稳定运动提供理论基础。

公开(公告)号：CN120002848A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510202291.0

申请日：2025-02-24

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 白任梓 ,  沈鑫 ,  段淳熙 ,  张开富 ,  程晖

IPC: B29B11/06 ,  B29B11/16 ,  G06F30/20 ,  G06F30/23 ,  G06F113/26

Abstract: 本发明公开了一种复合材料预成型过程层间增韧线转角调控方法，涉及复合材料成型技术领域，用于解决现有复合材料在层间增韧纤维植入过程中，由于纤维间发生滑移，导致增韧纤维转角位姿与设计角度发生偏差，无法得到符合设计性能的成型体的技术问题。该复合材料预成型过程层间增韧线转角调控方法，包括：获取复合材料；根据复合材料在预成型过程中的变形特点，构建纤维增强材料的预成型仿真模型；建立前处理有限元模型；根据预成型仿真模型进行有限元仿真，得到预测转角；设定增韧线的目标转角，并根据预测转角获取对增韧线的补偿角；根据补偿角调整植入针头的方向，并对复合材料进行预成型和/或固化。