公开(公告)号：CN115175134A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210880157.2

申请日：2022-07-25

Applicant: 西北工业大学深圳研究院

Inventor： 梁微 ,  王钰杰 ,  李立欣 ,  王大伟 ,  林文晟 ,  苏坚

IPC: H04W4/40 ,  H04W4/02 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于CNN‑LSTM网络的ISAC使能车联网环境角度估计方法及系统，获取车辆位于不同位置时相对于基站的水平角度以及对应的基站接收天线处的信号抽样值作为训练样本；将训练样本变形为二维矩阵后送入CNN‑LSTM神经网络模型；提取特征数据间的空间联系，基于特征数据间的空间联系确定特征数据间的时间联系，对空间联系和时间联系进行整合和加权，输出网络角度预测值计算误差，再进行误差反向传播，得到训练好的角度估计网络；将待估计的基站接收天线接收信号值输入训练好的角度估计网络中，得到验证样本的角度估计值。采用本发明方法提高了角度估计的精确度，提升网络的最终角度估计性能。

公开(公告)号：CN117580015A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311475162.6

申请日：2023-11-07

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 梁微 ,  王钰杰 ,  张博轩 ,  李奧莹 ,  苏坚

IPC: H04W4/44 ,  H04W16/28 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  H04B7/06

Abstract: 本发明公开了一种ISAC使能车联网环境中的车辆感知方法及系统，利用车联网系统中所有接收天线阵列回波信号值构建训练集；搭建基于自注意力机制的通道交互神经网络，通道交互神经网络包括输入层、自注意力编码层，最大池化层、特征提取层、自注意力解码层和输出层的通道交互神经网络，利用训练集输入通道交互神经网络，将得到的角度值作为感知结果；计算真实角度值与感知结果之间的误差，通过误差反向传播调整通道交互神经网络得参数；重复以上步骤，使感知结果与真实角度值之间的误差减小至收敛，实现对真实角度值的最小误差估计。本发明计算复杂度低，在小样本条件下以及保持较高的感知精度。

公开(公告)号：CN118502438A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410582470.7

申请日：2024-05-11

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 高欢 ,  张骏 ,  智永锋 ,  王钰杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲信号通信的多无人车系统航向同步协同控制方法，涉及分布式集群运动协同控制领域，包括以下步骤：对每辆无人车均配置脉冲耦合振荡器，并将无人车初始航向值设置为脉冲耦合振荡器初始相位值；振荡器相位以固定角频率周期演变，当前周期结束时相位置零，相应无人车向其相邻无人车发送脉冲信号；当相邻无人车接收到脉冲信号后，计算振荡器相位跳变幅值，调整振荡器相位，并记录相位跳变历史累计值；无人车调整自身航向，使航向调整值追踪所配置振荡器的相位跳变历史累计值；随着脉冲耦合振荡器相位的逐渐同步，多无人车系统航向趋于同步。本发明避免了传统多无人车系统协同控制方法在连续域设计、离散域实现的问题。