公开(公告)号：CN116923013A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310758968.X

申请日：2023-06-26

申请人： 西北工业大学

发明人： 郭自华 ,  郭庆 ,  施玉杰 ,  李晓强 ,  孙闻 ,  张刘明远 ,  仇明皓

IPC分类号： B60F5/02 ,  B64U10/14 ,  B64U50/19 ,  B64U50/23

摘要： 本发明一种灵巧陆空两栖飞行器，属于陆空两栖飞行器领域；包括机体、4个旋翼机臂、控制系统、中空轴无刷电机、径向磁环、磁传感器，4个旋翼机臂对称安装于机体两侧，每个旋翼机臂通过1个中空轴无刷电机与机体连接，中空轴无刷电机与控制系统电连接；每个中空轴无刷电机内安装1个径向磁环，对应每个径向磁环安装1个磁传感器；旋翼机臂的水平环和竖直环垂直交叉并固定连，竖直环的外圈套装有橡胶轮胎；导电滑环套连接水平环和电机转子，其内安装导电滑环，导电滑环固定端连接控制系统，其滑动端连接旋翼电机。控制系统控制中空轴无刷电机带动旋翼机臂绕轴转动，控制旋翼电机带动桨叶旋转，实现飞行器空中飞行与地面行走。

公开(公告)号：CN118694230A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410847568.0

申请日：2024-06-27

申请人： 西北工业大学

发明人： 郭庆 ,  张刘明远 ,  仇明皓 ,  孙闻 ,  李晓强 ,  郭自华 ,  周智杰 ,  马德骁 ,  王禹涿

IPC分类号： H02P21/00 ,  H02P25/02

摘要： 本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种完全可控的电机周期变转速控制方法，包括：获取电机在每个时刻的三相电流；获取电机在每个时刻的q轴电流和d轴电流；获取电机的目标转速；获取电机在每个时刻的电压空间矢量；控制电机。本发明基于FOC算法和PID控制算法，能实现电机像素级变速度控制，配合一种特殊设计的斜铰机构，进而实现对直升机的力矩控制，为实现控制无人机的姿态精确控制提供研究基础。