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公开(公告)号：CN115972231B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310022184.0
申请日：2023-01-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于声学感知处理的集群机器人系统及方法，属于集群机器人的声学感知处理系统的邻居识别定向定位方法及系统，包括扬声器模块、麦克风模块、主控板、电源模块、执行机构。该系统基于声学感知定位技术，机器人个体使用扬声器依次发出有区分度的声学语音信息，利用安装在顶部的四个麦克风模块组成正方形麦克风阵列，并利用麦克风阵列接收声学信息，识别出不同发声个体，计算出邻居相对与自身的相对位置，然后完成集群自组织运动。本发明仅需要机器人搭载麦克风模块和扬声器模块，便可主动共享自身的状态信息以及获取周围邻居的运动状态信息，有助于提高集群算法向机器集群的可迁移性。
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公开(公告)号：CN115972231A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310022184.0
申请日：2023-01-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于声学感知处理的集群机器人系统及方法，属于集群机器人的声学感知处理系统的邻居识别定向定位方法及系统，包括扬声器模块、麦克风模块、主控板、电源模块、执行机构。该系统基于声学感知定位技术，机器人个体使用扬声器依次发出有区分度的声学语音信息，利用安装在顶部的四个麦克风模块组成正方形麦克风阵列，并利用麦克风阵列接收声学信息，识别出不同发声个体，计算出邻居相对与自身的相对位置，然后完成集群自组织运动。本发明仅需要机器人搭载麦克风模块和扬声器模块，便可主动共享自身的状态信息以及获取周围邻居的运动状态信息，有助于提高集群算法向机器集群的可迁移性。
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公开(公告)号：CN118884950A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410902266.9
申请日：2024-07-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于邻居分布情况的集群机器人围捕目标选择方法及系统，方法包括：围捕机器人获取感知范围内所有个体的分布情况；基于所有个体中围捕机器人的分布情况建立密度场；根据每个围捕机器人感知范围内的目标分布情况和密度场确定围捕目标选择特征数据；每个围捕机器人基于其感知范围内所有目标的围捕目标选择特征数据选择围捕目标。本发明的系统基于上述方法。本发明中每个围捕机器人实时评价感知范围内围捕目标周围的围捕力量水平，实时调整各自围捕目标，降低了集群围捕机器人在围捕任务中对于围捕机器人数量的过冗余需求。本发明仅依靠围捕机器人的区域感知控制集群机器人动态自组织分群选择围捕目标，具有实用性强的优点。
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