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公开(公告)号：CN116412837A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310122421.0
申请日：2023-02-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺力平衡模式校准电信号的生成方法，获取输入电压信号；将输入电压信号转换成谐振子振动的初始位移信息；对初始位移信息进行迭代计算，直至满足迭代终止条件，得到的最终位移信息；基于初始位移信息和最终位移信息计算半球谐振陀螺的误差；本发明通过利用电压信号转换成位移信息，再对位移信息进行迭代计算，等到趋于稳定后即可得到半球谐振陀螺的误差信息；通过利用电信号可代替模拟转台对半球谐振陀螺进行校验，可以提升校验精度。
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公开(公告)号：CN114964306A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210421859.4
申请日：2022-04-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺标定因数和零偏自标定方法，第一步是速率半球谐振陀螺自激励。利用内部信号处理，完成虚拟哥氏力在检测模态上的施加，等效于外部角速度激励所产生哥氏力的影响；第二步是速率半球谐振陀螺误差自标定。利用基于自激励的速率半球谐振陀螺误差自标定方法，完成常值标度因数和零偏误差的免拆卸快速标定，对带有陀螺内部误差的静电反馈力输出进行补偿，以获得高精度的陀螺敏感角速度输出信号。本发明是标定方法体系上的创新，能有效解决陀螺误差参数时空动态快变性所导致的诸多瓶颈性问题。
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公开(公告)号：CN114858184A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210407091.5
申请日：2022-04-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及一种半球谐振子参数辨识方法，包括自激励角速度施加、陀螺内部控制力信号输出、陀螺误差演化模型与谐振子参数反解辨识模型构建和单轴正反转自标定等环节；构建了一套带有自激励控制模块的速率HRG控制系统仿真模型，能够完成自激励角速度施加、陀螺误差自标定以及两种反解模型下的谐振子参数自主辨识。本发明能够在陀螺仪工作环境下，全生命周期内任意阶段，利用自激励完成谐振子非等阻尼误差幅值和主轴偏角快速自主辨识，为利用各种方法手段，如基于自激励的速率/速率积分HRG自补偿(力补偿)，抑制非等阻尼误差，降低谐振振型漂移误差，提高陀螺输出角速度/角增量精度，创造了应用条件，提供了解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114964306B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210421859.4
申请日：2022-04-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺标定因数和零偏自标定方法，第一步是速率半球谐振陀螺自激励。利用内部信号处理，完成虚拟哥氏力在检测模态上的施加，等效于外部角速度激励所产生哥氏力的影响；第二步是速率半球谐振陀螺误差自标定。利用基于自激励的速率半球谐振陀螺误差自标定方法，完成常值标度因数和零偏误差的免拆卸快速标定，对带有陀螺内部误差的静电反馈力输出进行补偿，以获得高精度的陀螺敏感角速度输出信号。本发明是标定方法体系上的创新，能有效解决陀螺误差参数时空动态快变性所导致的诸多瓶颈性问题。
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公开(公告)号：CN114858184B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210407091.5
申请日：2022-04-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及一种半球谐振子参数辨识方法，包括自激励角速度施加、陀螺内部控制力信号输出、陀螺误差演化模型与谐振子参数反解辨识模型构建和单轴正反转自标定等环节；构建了一套带有自激励控制模块的速率HRG控制系统仿真模型，能够完成自激励角速度施加、陀螺误差自标定以及两种反解模型下的谐振子参数自主辨识。本发明能够在陀螺仪工作环境下，全生命周期内任意阶段，利用自激励完成谐振子非等阻尼误差幅值和主轴偏角快速自主辨识，为利用各种方法手段，如基于自激励的速率/速率积分HRG自补偿(力补偿)，抑制非等阻尼误差，降低谐振振型漂移误差，提高陀螺输出角速度/角增量精度，创造了应用条件，提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN116448142A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310122424.4
申请日：2023-02-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺平衡模式校准方法，获取检测电极的x轴电压值和y轴电压值，并分别解算得到检测电极处谐振子的x轴第一位移值和y轴第一位移值；基于x轴第一位移值和y轴第一位移值、以及前一时刻的同相解调参考信号和正交解调参考信号生成波腹轴信号、波节轴信号、进动角解算信号和频差解算信号；根据波腹轴信号、波节轴信号、进动角解算信号和频差解算信号计算x轴驱动力和y轴驱动力；基于x轴驱动力和y轴驱动力计算x轴第二位移值和y轴第二位移值；根据x轴第一位移值、y轴第一位移值、x轴第二位移值和y轴第二位移值对半球谐振陀螺进行校准；极大地促进了半球谐振陀螺全角模式的检测便捷性和免拆卸自主标定。
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公开(公告)号：CN115790649A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211432095.5
申请日：2022-11-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种开环半球谐振陀螺误差辨识方法，该方法主要采集的谐振子的振动能量作为算法的输入，并经过如下处理：1)通过跟踪微分器降低初始误差，有效地解决超调与快速性矛盾，减少外界补偿能量，减小驱动电压消耗；2)通过扩张状态观测器来实时跟踪半球陀螺的变量趋势，对模型的依赖程度低；3)通过非线性状态误差反馈控制律来消除噪声抗干扰性强和鲁棒性强。解决了现有技术存在系统稳定性差、控制精度不高的技术问题。
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