公开(公告)号：CN119148752A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411199985.5

申请日：2024-08-29

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 史豪斌 ,  何自明 ,  何华 ,  王昊

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明提供一种基于姿态合成控制网络的双足机器人智能控制方法，包括：步骤S1：采集走路、跳跃和转弯三种3D人体姿态数据，标注数据并生成数据集；步骤S2：设置姿态约束奖励函数和任务奖励函数；步骤S3：构建状态变分自编码器，包括编码器、状态网络和解码器，设置状态变分自编码器的损失函数并训练状态变分自编码器，得到预训练模型；步骤S4：构建并训练姿态合成控制架构，通过姿态合成控制架构合成姿态序列，将姿态进行双足机器人关节适配后部署到双足机器人中，实现双足机器人智能控制。本发明提高了运动数据的利用率，提升了双足机器人在应对复杂任务方面的表现。

公开(公告)号：CN114006645A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111045853.3

申请日：2021-09-07

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 唐晓 ,  李贺洋 ,  付超文 ,  王玺全 ,  何华

IPC: H04B7/185 ,  H04K3/00 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种认知无人机中继辅助的安全传输方法及系统，建立以无人机为中继的次级发射机到次级接收机的通信系统以及信道模型，根据次级接收机的接收信号和窃听者截取的源信息，计算次级发射机到次级接收机传输链路的保密率；构建以系统保密率为目标函数，设计无人机中继的发射功率，次级接收机发射的干扰功率，IT约束和无人机位置部署为约束条件的优化模型；在无人机位置固定的条件下，遍历次级接收机和窃听者的坐标位置，优化干扰功率分配方案，以最大化保密率；使用一种基于深度Q网络(DQN)的安全传输方案得到无人机最优部署。本发明无人机的部署灵活方便，不受复杂地形和障碍物的影响；通信适用性强、信息传输质量高。

公开(公告)号：CN114006645B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202111045853.3

申请日：2021-09-07

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 唐晓 ,  李贺洋 ,  付超文 ,  王玺全 ,  何华

IPC: H04B7/185 ,  H04K3/00 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种认知无人机中继辅助的安全传输方法及系统，建立以无人机为中继的次级发射机到次级接收机的通信系统以及信道模型，根据次级接收机的接收信号和窃听者截取的源信息，计算次级发射机到次级接收机传输链路的保密率；构建以系统保密率为目标函数，设计无人机中继的发射功率，次级接收机发射的干扰功率，IT约束和无人机位置部署为约束条件的优化模型；在无人机位置固定的条件下，遍历次级接收机和窃听者的坐标位置，优化干扰功率分配方案，以最大化保密率；使用一种基于深度Q网络(DQN)的安全传输方案得到无人机最优部署。本发明无人机的部署灵活方便，不受复杂地形和障碍物的影响；通信适用性强、信息传输质量高。