公开(公告)号：CN116509003A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310571510.3

申请日：2023-05-20

申请人： 西北农林科技大学 ,  新疆农业科学院农业机械化研究所

发明人： 毛吾兰 ,  傅隆生 ,  杨莉玲 ,  李瑞 ,  祝兆帅 ,  高常青 ,  买合木江·巴吐尔 ,  阿布里孜·巴斯提 ,  朱占江 ,  崔宽波 ,  刘佳 ,  马文强 ,  孙俪娜 ,  刘小娟 ,  武振超

IPC分类号： A23N5/00

摘要： 本发明公开了一种基于深度学习网络鲜杏自动定向切分去核装置，属于去核设备领域，包括机架、驱动机构、自动上料机构、输送机构、自动定向机构、冲核切分机构、机罩和自动定向控制系统；其中自动定向机构包括CCD工业相机、LED光源、控制单元、步进电机、直齿轮和校位轮；CCD工业相机拍摄输送单元托盘里的鲜杏，通过控制单元上自动定向控制系统中轻量级鲜杏和果梗识别模型，识别鲜杏‑果梗轴向量坐标，通过自动定向控制系统计算相应转动步数并输出电信号给步进电机，步进电机通过直齿轮与校位轮连接，在输送带间歇式运动停滞期间，校位轮带动鲜杏在输送单元托盘中旋转相应角度，以实现鲜杏个体姿态调整，果梗统一向上排列。最后在冲核切分机构与其他机构的精准配合下，完成自动定向切分去核作业。