公开(公告)号：CN118857268A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411038684.4

申请日：2024-07-31

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 徐超 ,  黄自桢 ,  胡瑾 ,  王天本 ,  张凡 ,  曾繁江

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06V20/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/74 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于语义信息引导扩散模型的自主导航建图系统及方法，方法包括：基于语义先验的预测模块将度量地图作为输入，通过对空间布局的预测得到新的度量地图，该度量地图作为机器人观测的一部分；基于扩散模型的全局策略模块根据机器人实时观测生成长期目标点，引导机器人对未知环境进行探索，利用机器人前往目标点收集的观测数据训练全局策略网络并更新其网络参数，直至策略收敛；收敛后的策略在机器人观测的引导下，首先基于高斯过程产生一个初始目标点坐标，然后通过不断去除噪声生成当前的探索目标点。本发明的方法能够提高机器人探索效率，同时使机器人具备适应不同环境实时自主建图的能力，提供具有高效且泛化能力的主动探索策略。