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公开(公告)号：CN119535995A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510096756.9
申请日：2025-01-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于滑模控制的无人机动态目标追踪方法和系统，其中方法包括获取移动目标在图像中的像素点误差；将像素点误差与无人机的高度融合后对无人机的姿态角度变化进行补偿，以确定无人机与移动目标在水平横滚方向和俯仰方向上的相对距离；确定移动目标当前的速度和位置；将无人机与移动目标在水平横滚方向和俯仰方向上的相对距离作为预定义时间快速自适应终端滑模控制器的输入误差变量，并加入移动目标当前的速度和位置作为前馈补偿量，以实现无人机与移动目标相对静止。本发明中无人机能够对任意运动状态的移动目标进行连续跟踪，跟踪速度同步率较高，受姿态变化干扰较小。
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