基于偏差转移和拆分的汽车360°环视图像拼接方法

    公开(公告)号:CN106780344B

    公开(公告)日:2020-07-07

    申请号:CN201710011273.X

    申请日:2017-01-06

    Applicant: 苏州大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于偏差转移和拆分的汽车360°环视图像拼接方法,所述方法包括:S1、对四路俯视图像进行感兴趣区域的提取;S2、提取各俯视图像间重叠区域的特征点,计算仿射变换矩阵;S3、对相对的两路俯视图像进行图像分割,并独立配准;S4、对配准后两路俯视图像的两部分图像进行偏角的调整;S5、对两路俯视图像的两部分图像进行对准拼接和全幅图像的融合。本发明通过将累积偏差由拼缝处转移、拆分到相对的两路俯视图像中,以两路俯视图像的小变形代替拼缝处严重错位和失真的现象,在避免拼缝处失真、错位的同时,保证了全景系统不存在黑缝盲区,且改善了俯视图像的大范围扭曲现象,对于汽车360°环视全景具有重要的现实意义。

    鱼眼图像的俯视变换、俯视图像获取及映射表构建方法

    公开(公告)号:CN106408511B

    公开(公告)日:2019-04-30

    申请号:CN201610841470.X

    申请日:2016-09-22

    Applicant: 苏州大学

    Inventor: 陈立国 王挺

    Abstract: 本发明公开了一种鱼眼图像的俯视变换、俯视图像获取及映射表构建方法,其中俯视变换方法包括:利用鱼眼图像的透视校正图像,确定鱼眼相机前方的中间标定板与鱼眼图像的标准俯视图之间的逆透视变换矩阵;利用逆透视变换矩阵对透视校正图像进行第一次俯视变换,得到第一次俯视图像;利用第一次俯视图像,确定鱼眼相机前方的左、右标定板与鱼眼图像的标准俯视图之间的单应性矩阵;根据逆透视变换矩阵和单应性矩阵得到最终的俯视图像。本发明解决了现有俯视变换方法受到相机安装时客观存在的左右偏角问题,使得图像中感兴趣区域存在左右尺寸差异较大以及水平、竖直度较差的问题。

    基于偏差转移和拆分的汽车360°环视图像拼接方法

    公开(公告)号:CN106780344A

    公开(公告)日:2017-05-31

    申请号:CN201710011273.X

    申请日:2017-01-06

    Applicant: 苏州大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于偏差转移和拆分的汽车360°环视图像拼接方法,所述方法包括:S1、对四路俯视图像进行感兴趣区域的提取;S2、提取各俯视图像间重叠区域的特征点,计算仿射变换矩阵;S3、对相对的两路俯视图像进行图像分割,并独立配准;S4、对配准后两路俯视图像的两部分图像进行偏角的调整;S5、对两路俯视图像的两部分图像进行对准拼接和全幅图像的融合。本发明通过将累积偏差由拼缝处转移、拆分到相对的两路俯视图像中,以两路俯视图像的小变形代替拼缝处严重错位和失真的现象,在避免拼缝处失真、错位的同时,保证了全景系统不存在黑缝盲区,且改善了俯视图像的大范围扭曲现象,对于汽车360°环视全景具有重要的现实意义。

    鱼眼图像的俯视变换、俯视图像获取及映射表构建方法

    公开(公告)号:CN106408511A

    公开(公告)日:2017-02-15

    申请号:CN201610841470.X

    申请日:2016-09-22

    Applicant: 苏州大学

    Inventor: 陈立国 王挺

    Abstract: 本发明公开了一种鱼眼图像的俯视变换、俯视图像获取及映射表构建方法,其中俯视变换方法包括:利用鱼眼图像的透视校正图像,确定鱼眼相机前方的中间标定板与鱼眼图像的标准俯视图之间的逆透视变换矩阵;利用逆透视变换矩阵对透视校正图像进行第一次俯视变换,得到第一次俯视图像;利用第一次俯视图像,确定鱼眼相机前方的左、右标定板与鱼眼图像的标准俯视图之间的单应性矩阵;根据逆透视变换矩阵和单应性矩阵得到最终的俯视图像。本发明解决了现有俯视变换方法受到相机安装时客观存在的左右偏角问题,使得图像中感兴趣区域存在左右尺寸差异较大以及水平、竖直度较差的问题。

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