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公开(公告)号：CN113188591B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110385001.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，在轨装配机器人用于装配桁架杆‑球状结构，桁架杆插入到球状结构的插入孔中，从而延长桁架杆；在爬行机器人的腿部(4)和夹持端安装触滑觉集成传感器(5)，通过触滑觉集成传感器能够检测到爬行机器人的腿部和夹持端与桁架杆是否接触、是否发生滑移；根据上述检测结果，爬行机器人进行姿态的调整。本申请旨在提供一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，为机器人运动姿态和装配作业提供触觉和滑觉反馈信息，同时对机器人的装配任务提出一种桁架杆‑球的装配过程和完成的新型检测方法，针对于空间环境研究自供电触觉传感器具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102794518A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110137070.8
申请日：2011-05-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种电极导向器，用于导向电极丝，其包括导向基座、移动体以及均匀排布于导向基座内的若干导向夹爪，所述导向基座设有中心孔，所述移动体内设有钢珠，所述导向夹爪包括位于中心孔内的宝石以及用于安装固定宝石的宝石固定爪，所述中心孔内设有一个与所有宝石外公切的外切圆柱，所述外切圆柱即为电极丝的通道，所述宝石固定爪设有供钢珠运动的斜槽，所述钢珠运动时抵压宝石固定爪沿径向运动，改变外切圆柱的直径。本发明通过导向夹爪的径向移动，从而实现外切圆柱直径的调节，进而可以为不同丝径的电极丝进行导向。
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公开(公告)号：CN102794518B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201110137070.8
申请日：2011-05-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种电极导向器，用于导向电极丝，其包括导向基座、移动体以及均匀排布于导向基座内的若干导向夹爪，所述导向基座设有中心孔，所述移动体内设有钢珠，所述导向夹爪包括位于中心孔内的宝石以及用于安装固定宝石的宝石固定爪，所述中心孔内设有一个与所有宝石外公切的外切圆柱，所述外切圆柱即为电极丝的通道，所述宝石固定爪设有供钢珠运动的斜槽，所述钢珠运动时抵压宝石固定爪沿径向运动，改变外切圆柱的直径。本发明通过导向夹爪的径向移动，从而实现外切圆柱直径的调节，进而可以为不同丝径的电极丝进行导向。
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公开(公告)号：CN113188591A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110385001.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，在轨装配机器人用于装配桁架杆‑球状结构，桁架杆插入到球状结构的插入孔中，从而延长桁架杆；在爬行机器人的腿部(4)和夹持端安装触滑觉集成传感器(5)，通过触滑觉集成传感器能够检测到爬行机器人的腿部和夹持端与桁架杆是否接触、是否发生滑移；根据上述检测结果，爬行机器人进行姿态的调整。本申请旨在提供一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，为机器人运动姿态和装配作业提供触觉和滑觉反馈信息，同时对机器人的装配任务提出一种桁架杆‑球的装配过程和完成的新型检测方法，针对于空间环境研究自供电触觉传感器具有重要意义。
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公开(公告)号：CN202180271U
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201120171501.8
申请日：2011-05-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种电极导向器，用于导向电极丝，其包括导向基座、移动体以及均匀排布于导向基座内的若干导向夹爪，所述导向基座设有中心孔，所述移动体内设有钢珠，所述导向夹爪包括位于中心孔内的宝石以及用于安装固定宝石的宝石固定爪，所述中心孔内设有一个与所有宝石外公切的外切圆柱，所述外切圆柱即为电极丝的通道，所述宝石固定爪设有供钢珠运动的斜槽，所述钢珠运动时抵压宝石固定爪沿径向运动，改变外切圆柱的直径。本实用新型通过导向夹爪的径向移动，从而实现外切圆柱直径的调节，进而可以为不同丝径的电极丝进行导向。
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公开(公告)号：CN202114499U
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201120170206.0
申请日：2011-05-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型涉及线切割技术领域，更具体地说，涉及一种线切割夹具，包括压盘、导向杆、顶板、下底座、弹性底板、支撑杆和偏心轮；所述支撑杆的下端与所述下底座的上表面固定；所述顶板与所述支撑杆沿着支撑杆的延伸方向滑动连接，并且所述顶板的下表面与所述导向杆的上端连接；所述导向杆的下端与所述压盘铰接；所述弹性底板置于所述下底座的上表面上，且与所述压盘相对应；所述偏心轮与所述顶板铰接，并且与所述下底座接触。由于上述线切割夹具对工件重复装夹只需要转动偏心轮即可，因此，成批量生产时，本实用新型所提供的线切割夹具缩短了装夹时间，从而提高了装夹效率，进而缩短了机械待机时间，降低了加工成本。
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