公开(公告)号：CN103054692A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201310034245.1

申请日：2013-01-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 李伟达 ,  李娟 ,  胡海燕 ,  李春光 ,  张楠

IPC: A61H3/00

Abstract: 一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人，其包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块、驱动模块、腰部及支撑架模块，膝关节运动模块分别与踝关节运动模块、髋关节运动模块相连，驱动模块分别与膝关节运动模块、髋关节运动模块相连，髋关节运动模块与腰部及支撑架模块相连接。本发明的穿戴式下肢外骨骼助行机器人在步行期间髋部关节运动与人体运动一致性好，人机膝关节同轴性和位置偏差小，脚踝关节结构紧凑。

公开(公告)号：CN103054692B

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201310034245.1

申请日：2013-01-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 李伟达 ,  李娟 ,  胡海燕 ,  李春光 ,  张楠

IPC: A61H3/00

Abstract: 一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人，其包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块、驱动模块、腰部及支撑架模块，膝关节运动模块分别与踝关节运动模块、髋关节运动模块相连，驱动模块分别与膝关节运动模块、髋关节运动模块相连，髋关节运动模块与腰部及支撑架模块相连接。本发明的穿戴式下肢外骨骼助行机器人在步行期间髋部关节运动与人体运动一致性好，人机膝关节同轴性和位置偏差小，脚踝关节结构紧凑。

公开(公告)号：CN203060231U

公开(公告)日：2013-07-17

申请号：CN201320049169.7

申请日：2013-01-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 李伟达 ,  李娟 ,  胡海燕 ,  李春光 ,  张楠

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/04

Abstract: 一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人，其包括踝关节运动模块、膝关节运动模块、髋关节运动模块、驱动模块、腰部及支撑架模块，膝关节运动模块分别与踝关节运动模块、髋关节运动模块相连，驱动模块分别与膝关节运动模块、髋关节运动模块相连，髋关节运动模块与腰部及支撑架模块相连接。本实用新型的穿戴式下肢外骨骼助行机器人在步行期间髋部关节运动与人体运动一致性好，人机膝关节同轴性和位置偏差小，脚踝关节结构紧凑。