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公开(公告)号：CN113940714B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111293695.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B17/062 , A61B90/00 , A61B17/00
Abstract: 本发明涉及一种具有力感知功能的微创手术持针钳，包括用于夹持手术缝合针的夹钳部，其上设置有持针凹槽以稳固夹持手术缝合针；力感知部，其包括相互配合的中空弹性体和支柱；中空弹性体的顶端与夹钳部的底端连接，中空弹性体套设在支柱上；支柱上放置有三维力传感器和金属探针，所述金属探针的一端与三维力传感器连接，中空弹性体的内部顶端与所述金属探针的另一端连接以实现中空弹性体与所述金属探针共同形变。其能够将三维力传感器与夹钳部底端位置进行一体化集成，反应夹钳部所持手术针时的三维力变化，与夹钳部的尖端直接集成三维力传感器来感知三维力相比，不局限于尖端的尺寸限制，感知更加整体且避免了持针力与操作感知力的交叉。
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公开(公告)号：CN109209748B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201811457740.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种波浪能收集装置，包括可调频套摆系统、传动系统、壳体和与传动系统连接的电磁发电系统；可调频套摆系统包括转动设置的主轴，沿主轴的周向固定安装有至少两个质量摆，且所有质量摆均与主轴可拆卸连接；质量摆与传动系统连接，主轴连接于壳体上。可以通过调整质量摆的数量以及质量摆的安装位置来改变可调频套摆系统的质量、偏心距或转动惯量，从而对可调频套摆系统的固有频率进行调整，直至可调频套摆系统的固有频率与目标海域的海浪频率相同，从而可以对不同海域的波浪能进行高效的收集，避免了波浪能收集装置的个性化定制，减少了生产成本。
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公开(公告)号：CN111991089B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010947565.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端集成夹持器，末端集成夹持器包括腕关节、第一夹钳、第二夹钳及弹性封装薄膜，第一夹钳与第二夹钳分别与腕关节相铰接，当第一夹钳与第二夹钳夹持外物时，弹性封装薄膜在外物作用下发生弹性形变以弹性夹取组织或器脏等外物；弹性封装薄膜覆盖于检测部外周，使弹性封装薄膜分别将检测部一体式固定于第一夹钳与第二夹钳，使检测部免受体液及消毒液等液体的影响，保证检测精度；检测部包含穿过腕关节的连接线，检测部的封装使连接线的焊点也被弹性封装薄膜封装，可有效减少连接线数量，避免连接线的焊点外露，降低电磁对连接线的干扰，使连接线稳定传输信号，因此手术安全性较高。
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公开(公告)号：CN111991087A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010946741.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端执行器，末端执行器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形，使弹性架内全部力检测件进行力检测，从而依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
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公开(公告)号：CN110594077B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201911017952.3
申请日：2019-10-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种复摆升频式波浪能收集装置，包括浮于水面上并随波浪起伏而摇摆的壳体、可旋转地设置于壳体内并随其摇摆而转动的复摆机构、可旋转地设置于壳体内并与复摆机构同步转动的主动齿轮、设置于壳体内并用于与主动齿轮啮合传动以在其驱动下通过电磁感应发电的电磁发电机构，以及设置于壳体内并位于主动齿轮的端面上方、用于在其转动时产生形变以通过压电效应发电的压电发电机构。如此，当壳体跟随波浪起伏而不定向摇摆时，复摆机构产生不定向转动，适应水面波浪能的动态变化，具有较高的俘能效率。同时，电磁发电机构与压电发电机构通过两种不同的机电耦合换能机制进行能量转化，对波浪能的频谱覆盖范围较广，适应性较强，转化效率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117942132A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410093706.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种微创手术夹钳，包括：支架；夹钳模块，安装于支架；夹钳模块包括铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳和第二夹钳均包括盖体和底座，盖体和底座之间安装有弹性体和柔性PCB板；感应模块，安装于第一夹钳或第二夹钳内；感应模块包括传感器芯片、力传递层和弹性层，弹性层和弹性体相对，传感器芯片和柔性PCB板电连接，力传递层粘附于柔性PCB板；当外力施加在夹钳模块上时，弹性体发生形变，并挤压弹性层，弹性层将力通过力传递层传递至传感器芯片。本发明具将灵敏度可调的MEMS三维力传感器与手术夹钳进行一体化集成，消除刚度、摩擦、重力、惯性等干扰因素的影响，将不同交互作用力直接检测出，实现手术器械灵敏度可调以及量程可调。
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公开(公告)号：CN111991087B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010946741.4
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端执行器，末端执行器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形，使弹性架内全部力检测件进行力检测，从而依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
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公开(公告)号：CN111991088A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010946743.3
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人及其末端夹持器，末端夹持器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳，第一夹钳与第二夹钳均设有检测部，检测部包括具有至少一个触点的弹性垫及至少一个与触点相对的弹性臂，全部弹性臂设有力检测件；当第一夹钳与第二夹钳夹持外物时，弹性垫在外物的挤压下发生弹性变形，使弹性垫带动触点挤压弹性臂，弹性臂发生弹性变形，从而依据全部力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端夹持器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
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公开(公告)号：CN110594103A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911018825.5
申请日：2019-10-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种风能雨滴能复合式能量收集装置，包括底座、立设于所述底座上的连接轴、可旋转地套设于所述连接轴上并用于在风力驱动下旋转以发电的风力发电机构，以及套设于所述连接轴上、用于在雨滴冲击力驱动下振动以发电的雨滴能发电机构。本发明所提供的风能雨滴能复合式能量收集装置，通过底座与连接轴集成安装风力发电机构和雨滴能发电机构，在自然环境下使用时，能够同时收集利用风能与雨滴能进行发电，相比于现有技术中单一的俘能发电机制，本发明能够实现风能与雨滴能的复合俘能机制，提高了对自然环境能量的俘获利用率，同时采用电磁、压电和摩擦电复合发电机制，也提高了发电效率。
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公开(公告)号：CN117942132B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410093706.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种微创手术夹钳，包括：支架；夹钳模块，安装于支架；夹钳模块包括铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳和第二夹钳均包括盖体和底座，盖体和底座之间安装有弹性体和柔性PCB板；感应模块，安装于第一夹钳或第二夹钳内；感应模块包括传感器芯片、力传递层和弹性层，弹性层和弹性体相对，传感器芯片和柔性PCB板电连接，力传递层粘附于柔性PCB板；当外力施加在夹钳模块上时，弹性体发生形变，并挤压弹性层，弹性层将力通过力传递层传递至传感器芯片。本发明具将灵敏度可调的MEMS三维力传感器与手术夹钳进行一体化集成，消除刚度、摩擦、重力、惯性等干扰因素的影响，将不同交互作用力直接检测出，实现手术器械灵敏度可调以及量程可调。
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