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公开(公告)号：CN105999722B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610554428.X
申请日：2016-07-14
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种足球机器人的击球装置，击球装置包括挑射击球机构和平射击球机构，或包括挑射击球机构和控球机构，或包括平射击球机构和控球机构，或包括挑射击球机构和平射击球机构和控球机构，控球机构和平射击球机构均固定于下板，挑射击球机构包括固定于上板的挑射拉杆组件和固定于下板的挑射铲组件，平射机构和挑射机构均采用电磁铁来达到有效的力输出，平射挡块用来使平射铲子在击球和回程中保持相对水平状态，不至于碰到其他机构，控球电机采用齿轮传动，顺利吸住球，平射机构和挑射机构的均设置复位弹簧用来回程和起到缓冲的作用。
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公开(公告)号：CN105999722A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610554428.X
申请日：2016-07-14
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种足球机器人的击球装置，击球装置包括挑射击球机构和平射击球机构，或包括挑射击球机构和控球机构，或包括平射击球机构和控球机构，或包括挑射击球机构和平射击球机构和控球机构，控球机构和平射击球机构均固定于下板，挑射击球机构包括固定于上板的挑射拉杆组件和固定于下板的挑射铲组件，平射机构和挑射机构均采用电磁铁来达到有效的力输出，平射挡块用来使平射铲子在击球和回程中保持相对水平状态，不至于碰到其他机构，控球电机采用齿轮传动，顺利吸住球，平射机构和挑射机构的均设置复位弹簧用来回程和起到缓冲的作用。
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公开(公告)号：CN105963974B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610554427.5
申请日：2016-07-14
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种轮式足球机器人，包括位于上板与下板之间的运动电机机构，固定于下板上的平射机构和吸球机构，固定于上板上，位于上板中间的挑射机构，上板与下板平行设置，通过圆柱支撑件联接，挑射机构包括固定于上板的挑射拉杆组件和固定于下板的挑射铲组件，挑射拉杆组件与挑射铲组件通过挑射滑架活动连接，平射机构的平射铲子来回穿梭于挑射铲组件形成的击球口或者来回穿梭于吸球机构形成的吸球口。本发明的全向轮可使足球机器人在运动过程中保持自身姿态不变，全向轮设有防撞挡块，能在对抗中有效的防止全向轮因碰撞导致的失效和变形，有效延长了全向轮的使用寿命，O型橡胶圈还达到缓冲和减小摩擦的作用，产品性能更突佳；平射机构和挑射机构均采用电磁铁来达到有效的力输出。
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公开(公告)号：CN108331884A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810321909.5
申请日：2018-04-11
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，包括驱动机构、从动机构、行程检测机构和支撑组件；驱动机构包括电机，电机的右侧动力输出端连接有电机主轴，电机主轴的右端套接有小齿轮；从动机构包括万向轮，万向轮的左侧设置有齿圈；行程检测机构包括光电读头，光电读头上设置有读取芯片，读取芯片的右侧设置有码盘；支撑组件包括电机支架，电机支架的右侧连接有相配合的码盘盖。本发明结构设计合理，通过小齿轮和齿圈啮合连接，使得驱动机构以较高转速运转时，通过减速功能使机器人整体运行速度平稳，通过在支撑组件之间安装行程检测机构，能够实时反馈机器人的位置，极大地提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN105963974A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610554427.5
申请日：2016-07-14
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种轮式足球机器人，包括位于上板与下板之间的运动电机机构，固定于下板上的平射机构和吸球机构，固定于上板上，位于上板中间的挑射机构，上板与下板平行设置，通过圆柱支撑件联接，挑射机构包括固定于上板的挑射拉杆组件和固定于下板的挑射铲组件，挑射拉杆组件与挑射铲组件通过挑射滑架活动连接，平射机构的平射铲子来回穿梭于挑射铲组件形成的击球口或者来回穿梭于吸球机构形成的吸球口。本发明的全向轮可使足球机器人在运动过程中保持自身姿态不变，全向轮设有防撞挡块，能在对抗中有效的防止全向轮因碰撞导致的失效和变形，有效延长了全向轮的使用寿命，O型橡胶圈还达到缓冲和减小摩擦的作用，产品性能更突佳；平射机构和挑射机构均采用电磁铁来达到有效的力输出。
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公开(公告)号：CN205924977U
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201620742723.3
申请日：2016-07-14
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
摘要： 一种轮式足球机器人，包括位于上板与下板之间的运动电机机构，固定于下板上的平射机构和吸球机构，固定于上板上，位于上板中间的挑射机构，上板与下板平行设置，通过圆柱支撑件联接，挑射机构包括固定于上板的挑射拉杆组件和固定于下板的挑射铲组件，挑射拉杆组件与挑射铲组件通过挑射滑架活动连接，平射机构的平射铲子来回穿梭于挑射铲组件形成的击球口或者来回穿梭于吸球机构形成的吸球口。全向轮可使足球机器人在运动过程中保持自身姿态不变，全向轮设有防撞挡块，能在对抗中有效的防止全向轮因碰撞导致的失效和变形，有效延长了全向轮的使用寿命，O型橡胶圈达到缓冲和减小摩擦的作用；平射机构和挑射机构均采用电磁铁来达到有效的力输出。
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公开(公告)号：CN206045399U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201620742531.2
申请日：2016-07-14
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种足球机器人用于平射的击球装置，包括基座，电磁线圈、击球组件，以及给击球组件提供回复弹力的弹力组件，击球组件包括具有磁性的第一导向部，第一导向部受电磁线圈磁力作用带动击球组件向前作击球运动。本实用新型技术方案通过以上平射机构的设计，提供了一种机器人子系统需要实现与普通人类足球赛中平射的功能；解决了机器人平射这一技术问题，使机器人在比赛中实现动化且人性化的平射击球。
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公开(公告)号：CN205818795U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620742676.2
申请日：2016-07-14
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
IPC分类号： B60B19/12
摘要： 本实用新型公开了一种防撞的全向轮及防撞底盘，全向轮包括轮毂、从动轮以及轮毂挡片，轮毂在轮毂侧边固定有轮毂挡片，轮毂的圆周边分布设置有轮毂齿和轮毂凹槽，轮毂挡片的圆周边分布设置有轮毂挡片齿和轮毂挡片凹槽，轮毂齿与轮毂挡片齿，轮毂凹槽与轮毂挡片凹槽相对应，从动轮的外侧圆周面不超过轮毂挡片的上表面，从动轮设置于轮毂凹槽内。提高了全向轮在行进过程中的稳定性，有效延长了全向轮的使用寿命。从动轮的外侧圆周面不超过轮毂挡片的上表面，可使从动轮及轮毂不突出露在外侧，这样相撞的时候，只有轮毂挡片之间的碰撞，从动轮不会发生碰撞，防止外部的冲击而导致的全向轮变形损坏，有效的增加了全向轮的使用寿命和稳定性。
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公开(公告)号：CN208185348U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820510137.5
申请日：2018-04-11
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于小型足球机器人驱动的减速箱机构，包括驱动机构、从动机构、行程检测机构和支撑组件；驱动机构包括电机，电机的右侧动力输出端连接有电机主轴，电机主轴的右端套接有小齿轮；从动机构包括万向轮，万向轮的左侧设置有齿圈；行程检测机构包括光电读头，光电读头上设置有读取芯片，读取芯片的右侧设置有码盘；支撑组件包括电机支架，电机支架的右侧连接有相配合的码盘盖。本实用新型结构设计合理，通过小齿轮和齿圈啮合连接，使得驱动机构以较高转速运转时，通过减速功能使机器人整体运行速度平稳，通过在支撑组件之间安装行程检测机构，能够实时反馈机器人的位置，极大地提高了控制精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206152330U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201620741874.7
申请日：2016-07-14
申请人： 苏州南江乐博机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种足球机器人的击球装置，击球装置包括挑射击球机构和平射击球机构，或包括挑射击球机构和控球机构，或包括平射击球机构和控球机构，或包括挑射击球机构和平射击球机构和控球机构，控球机构和平射击球机构均固定于下板，挑射击球机构包括固定于上板的挑射拉杆组件和固定于下板的挑射铲组件，平射机构和挑射机构均采用电磁铁来达到有效的力输出，平射挡块用来使平射铲子在击球和回程中保持相对水平状态，不至于碰到其他机构，控球电机采用齿轮传动，顺利吸住球，平射机构和挑射机构的均设置复位弹簧用来回程和起到缓冲的作用。
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