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公开(公告)号：CN116494251A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310754919.9
申请日：2023-06-26
申请人： 佛山隆深机器人有限公司 , 芜湖隆深机器人有限公司
摘要： 本申请提供一种机器人紧急制动方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域，机器人紧急制动方法应用于机器人，所述机器人包括：各关节和与各所述关节对应的驱动器，各所述驱动器用于给对应的所述关节提供动力和制动力；所述机器人紧急制动方法包括：获取机器人制动指令，所述机器人制动指令包括制动请求指令和紧急制动指令；在获取到所述制动请求指令时，控制各所述驱动器基于对应的所述关节的最大加速度进行减速，直至各所述关节的角速度为零时，关闭各所述驱动器；在获取到所述紧急制动指令时，立即控制各所述驱动器关闭，以控制所述机器人停止运动。
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公开(公告)号：CN116277040B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310583831.5
申请日：2023-05-23
申请人： 佛山隆深机器人有限公司 , 芜湖隆深机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于深度学习的机械臂振动抑制方法、装置、设备及介质，涉及工业机器人技术领域，所述基于深度学习的机械臂振动抑制方法包括：采集机械臂的各转动轴处的状态数据；将所述状态数据输入目标状态检测模型以判断所述机械臂是否存在异常振动，其中，所述目标状态检测模型是根据多组具备状态标签的状态数据训练得到；若所述机械臂存在异常振动，则将所述状态数据输入目标振动检测模型获得振动标签，其中，所述目标振动检测模型是根据多组异常振动状态下的机械臂对应的状态数据训练得到；根据所述振动标签查询对应的振动补偿信号，并根据所述振动补偿信号抑制所述机械臂的异常振动。本申请解决了机械臂振动的抑制效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116277040A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310583831.5
申请日：2023-05-23
申请人： 佛山隆深机器人有限公司 , 芜湖隆深机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于深度学习的机械臂振动抑制方法、装置、设备及介质，涉及工业机器人技术领域，所述基于深度学习的机械臂振动抑制方法包括：采集机械臂的各转动轴处的状态数据；将所述状态数据输入目标状态检测模型以判断所述机械臂是否存在异常振动，其中，所述目标状态检测模型是根据多组具备状态标签的状态数据训练得到；若所述机械臂存在异常振动，则将所述状态数据输入目标振动检测模型获得振动标签，其中，所述目标振动检测模型是根据多组异常振动状态下的机械臂对应的状态数据训练得到；根据所述振动标签查询对应的振动补偿信号，并根据所述振动补偿信号抑制所述机械臂的异常振动。本申请解决了机械臂振动的抑制效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116719274A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310596446.4
申请日：2023-05-22
申请人： 芜湖隆深机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/4063
摘要： 本申请应用于机器人技术领域，公开了一种工业机器人速度监测方法、装置、电子设备及存储介质，响应于速度连续监测指令，确定监测工业机器人的监测时段，获取所述工业机器人在监测时段内的第一末端夹具速度和第二末端夹具速度；根据所述第一末端夹具速度和所述第二末端夹具速度，判断所述监测时段的时段速度是否连续；若在所述监测时段内所述时段速度不连续，则检测所述工业机器人在所述监测时段的作业环境信息以及机器运行参数信息，确定在所述监测时段内所述时段速度不连续的警告原因；根据所述监测时段内的所述时段速度以及所述警告原因，确定所述工业机器人的速度监测信息。本申请旨在解决难以对所述工业机器人的速度连续性进行监测和分析。
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