公开(公告)号：CN116964472A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202180093933.8

申请日：2021-12-16

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： E-A·沙伊贝尔 ,  A·孔卡尔 ,  C·格莱赛 ,  F·法永 ,  杨春

IPC: G01S7/41

Abstract: 提出了一种用于借助于雷达传感器系统的反射信号来探测环境的至少一个对象的方法，该方法具有如下步骤：提供所述雷达传感器系统的至少一个帧的多个反射信号的相应的空间坐标；提供所述雷达传感器系统的至少一个帧的多个反射信号的至少第一部分的第一测量属性；将所述至少一个帧的多个反射信号的相应的空间坐标变换到占用网格中；生成占用网格，其中，所述至少一个帧的多个反射信号在所述占用网格中被空间表示，其方式是：在所述占用网格中映射所述至少一个帧的多个反射信号的相应的空间坐标，并且将所述至少一个帧的多个反射信号的相应的第一测量属性分配给所述至少一个帧的多个反射信号的空间表示；借助于对所述至少一个帧的多个反射信号进行空间表示的所述占用网格以及相应所分配的第一测量属性，为经过训练的神经网络生成输入张量，以探测所述至少一个对象；而且借助于所述输入张量和经过训练的神经网络，探测所述至少一个对象。

公开(公告)号：CN119213463A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202380040906.3

申请日：2023-04-26

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： F·德鲁斯 ,  F·法永 ,  L·罗森鲍姆 ,  K·纳特罗什维利 ,  C·格莱赛

IPC: G06T7/30

Abstract: 按照各种实施方式，描述了一种用于控制机器人装置的方法，该方法具有：从多个传感器中的每个传感器，接收该传感器的相应的传感器数据集；针对包含至少一个对象的对象集合的每个对象，为传感器数据集的多个不同组合中的每个组合，通过按照这些传感器数据集的组合来对这些传感器数据集进行传感器数据融合，确定该对象的位置预测；针对该对象集合的每个对象，为多对组合中的每对组合，确定按照该对组合为该对象确定的位置预测之间的距离；将所确定的距离输送到神经网络，该神经网络被训练为：根据针对这些对组合的位置预测之间的距离，确定这些位置预测的置信信息；而且在考虑该置信信息的情况下，使用这些位置预测中的一个或多个来控制机器人装置。