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公开(公告)号：CN119655065A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510007236.6
申请日：2025-01-03
Applicant: 绍兴文理学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种柑橘复合式采摘末端执行器，其包括主体基座、夹持机构、剪切机构、驱动机构，其中剪切机构是通过驱动双摇杆机构，使刀具快速咬合，产生较大的冲击力以剪断果柄，夹持机构中，采用充气手指与薄膜压力传感器，使机构对果实的夹持力线性提升至一定值，避免造成果实淤伤，且充气手指对果实形成包络，提升夹持可靠性，剪切机构在夹持过程中，通过齿轮齿条机构调整剪切位置，可有效避免固定剪切位置导致的不同大小果实果柄长度不一的问题。
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