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公开(公告)号：CN114434438B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111257114.0
申请日：2021-10-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 田口诚
Abstract: 本发明提供一种能够以高精度、短时间结束作业的机器人控制方法及机器人系统。一种机器人控制方法，所述机器人进行利用力控制将第二对象物插入由运送装置运送的第一对象物的插入作业，所述机器人控制方法包括：追随步骤，基于所述第一对象物的运送速度，使所述第二对象物从作业开始位置开始追随所述第一对象物；接触步骤，利用所述力控制，使所述第二对象物相对于所述第一对象物以倾斜的姿态接触；姿态变更步骤，利用所述力控制，一边将所述第二对象物按压于所述第一对象物，一边变更所述第二对象物的姿态，以使所述第二对象物相对于所述第一对象物的倾斜消失；以及插入步骤，将所述第二对象物插入所述第一对象物。
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公开(公告)号：CN118458657A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410175255.5
申请日：2024-02-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供容器的盖闭合方法及容器的盖闭合装置，即便变更盖体的种类也能高效地进行盖闭合，并且可以迅速判定盖闭合的好坏而抑制不良多发。一种容器的盖闭合方法，其特征在于，使具有顶板部的盖体与容器主体嵌合，在所述容器的盖闭合方法中，当将所述容器主体与所述盖体在嵌合的状态下所排列的方向设为嵌合方向时，通过利用安装于自动机械的按压部在所述嵌合方向上按压处于与所述容器主体重叠的状态的所述盖体的所述顶板部，使所述容器主体与所述盖体嵌合而进行盖闭合，当所述按压部处于预定位置时，检测所述按压部从所述盖体作为反作用力受到的所述嵌合方向的力分量，并且，基于所述力分量判定所述容器主体与所述盖体的嵌合状态合格与否。
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公开(公告)号：CN119036054A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410664875.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 田口诚
Abstract: 本发明提供盖部的开闭作业方法以及机器人系统，能够一边输送容器主体一边高效地进行盖部相对于容器主体的开闭作业。一种盖部的开闭作业方法其特征在于，使用具备把持部以及机械臂的机器人而使所述把持部所把持的拧入式的盖部相对于由输送装置输送的容器主体进行开闭，所述盖部的开闭作业方法包括以下步骤：所述机器人一边通过使所述盖部追随所述容器主体的输送的追随控制而进行使所述盖部移动的动作，一边通过基于所述盖部从所述容器主体受到的力的力控制来进行使所述盖部开闭的动作。
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公开(公告)号：CN114434438A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111257114.0
申请日：2021-10-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 田口诚
Abstract: 本发明提供一种能够以高精度、短时间结束作业的机器人控制方法及机器人系统。一种机器人控制方法，所述机器人进行利用力控制将第二对象物插入由运送装置运送的第一对象物的插入作业，所述机器人控制方法包括：追随步骤，基于所述第一对象物的运送速度，使所述第二对象物从作业开始位置开始追随所述第一对象物；接触步骤，利用所述力控制，使所述第二对象物相对于所述第一对象物以倾斜的姿态接触；姿态变更步骤，利用所述力控制，一边将所述第二对象物按压于所述第一对象物，一边变更所述第二对象物的姿态，以使所述第二对象物相对于所述第一对象物的倾斜消失；以及插入步骤，将所述第二对象物插入所述第一对象物。
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