公开(公告)号：CN118884814B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411374989.2

申请日：2024-09-30

Applicant: 福建福清核电有限公司

Inventor： 张崇浩 ,  周旭飞 ,  余知府 ,  杨兵圣 ,  曹培根 ,  李咏宏 ,  黄集雄 ,  叶超 ,  郭唐文 ,  刘仁朋 ,  李本荣 ,  商海龙 ,  尤兵

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及基于PID的履带行走装置轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法为：获取履带行走装置的预先规划路径和控制速度；获取履带行走装置的实时姿态数据和实时位置数据；根据预先规划路径，获取预先规划路径曲线，将预先规划路径曲线离散化为多个目标点；计算姿态偏差值及位置偏差值；基于姿态偏差值、位置偏差值，计算轨迹误差值；基于轨迹误差值，对履带行走装置轨迹进行纠正。所述装置包括数据获取模块，目标点离散模块，姿态偏差值计算模块，位置偏差值计算模块，轨迹误差值计算模块，轨迹纠正模块，控制模块。本发明能有效地提高控制性能，适应各种复杂环境因素，提高基于PID的履带行走装置的拾取异物概率。

公开(公告)号：CN118884814A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411374989.2

申请日：2024-09-30

Applicant: 福建福清核电有限公司

Inventor： 张崇浩 ,  周旭飞 ,  余知府 ,  杨兵圣 ,  曹培根 ,  李咏宏 ,  黄集雄 ,  叶超 ,  郭唐文 ,  刘仁朋 ,  李本荣 ,  商海龙 ,  尤兵

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及基于PID的履带行走装置轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法为：获取履带行走装置的预先规划路径和控制速度；获取履带行走装置的实时姿态数据和实时位置数据；根据预先规划路径，获取预先规划路径曲线，将预先规划路径曲线离散化为多个目标点；计算姿态偏差值及位置偏差值；基于姿态偏差值、位置偏差值，计算轨迹误差值；基于轨迹误差值，对履带行走装置轨迹进行纠正。所述装置包括数据获取模块，目标点离散模块，姿态偏差值计算模块，位置偏差值计算模块，轨迹误差值计算模块，轨迹纠正模块，控制模块。本发明能有效地提高控制性能，适应各种复杂环境因素，提高基于PID的履带行走装置的拾取异物概率。

公开(公告)号：CN216815601U

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202121965699.7

申请日：2021-08-20

Applicant: 福建福清核电有限公司

Inventor： 余知府 ,  周杨 ,  张崇浩 ,  杨兵圣 ,  尤兵 ,  刘仁朋 ,  王征勇 ,  李本荣 ,  李非

IPC: G01F1/58 ,  G01F15/00 ,  G01N1/10 ,  G21C17/032 ,  G21C17/022

Abstract: 本实用新型涉及核电设备领域，尤其涉及一种核取样系统电磁流量计及取样系统。所述核取样系统电磁流量计，从内往外依次设置有：衬里、测量管、励磁线圈、及焊管组件；四个部件之间采用嵌入式的安装方式。取样系统，包括上述技术方案所述的核取样系统电磁流量计。本实用新型的一种核取样系统电磁流量计，衬里设计为内嵌式，提高了电磁流量计的设备可靠性，保证流量正常。

公开(公告)号：CN214222467U

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202022268921.X

申请日：2020-10-13

Applicant: 福建福清核电有限公司

Inventor： 余知府 ,  张崇浩 ,  魏丹 ,  杨兵圣 ,  周杨 ,  李非

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/26 ,  F16M13/00

Abstract: 一种放射源位置精准固定装置，包括固定装置底座，固定装置底座上安装有夹片A、夹片B，固定架为放射源放置位置；底座连接装置连接在三角架固定云台上，三角架固定云台连接测量杆，夹片A、夹片B通过弹簧连接到一起。三角架固定云台通过螺栓连接测量杆，测量杆上带有刻度。