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公开(公告)号：CN118884814B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411374989.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 福建福清核电有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及基于PID的履带行走装置轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法为：获取履带行走装置的预先规划路径和控制速度；获取履带行走装置的实时姿态数据和实时位置数据；根据预先规划路径，获取预先规划路径曲线，将预先规划路径曲线离散化为多个目标点；计算姿态偏差值及位置偏差值；基于姿态偏差值、位置偏差值，计算轨迹误差值；基于轨迹误差值，对履带行走装置轨迹进行纠正。所述装置包括数据获取模块，目标点离散模块，姿态偏差值计算模块，位置偏差值计算模块，轨迹误差值计算模块，轨迹纠正模块，控制模块。本发明能有效地提高控制性能，适应各种复杂环境因素，提高基于PID的履带行走装置的拾取异物概率。
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公开(公告)号：CN118884814A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411374989.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 福建福清核电有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及基于PID的履带行走装置轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法为：获取履带行走装置的预先规划路径和控制速度；获取履带行走装置的实时姿态数据和实时位置数据；根据预先规划路径，获取预先规划路径曲线，将预先规划路径曲线离散化为多个目标点；计算姿态偏差值及位置偏差值；基于姿态偏差值、位置偏差值，计算轨迹误差值；基于轨迹误差值，对履带行走装置轨迹进行纠正。所述装置包括数据获取模块，目标点离散模块，姿态偏差值计算模块，位置偏差值计算模块，轨迹误差值计算模块，轨迹纠正模块，控制模块。本发明能有效地提高控制性能，适应各种复杂环境因素，提高基于PID的履带行走装置的拾取异物概率。
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公开(公告)号：CN112366017A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010960970.1
申请日：2020-09-14
Applicant: 福建福清核电有限公司
Inventor： 杨宝松 , 杨汝贞 , 尤兵 , 陈伟 , 商海龙 , 林贤雯 , 江元正 , 曾姝婕 , 曹培根 , 夏小军 , 张绪怡 , 余周峰 , 郭唐文 , 林静怡 , 王世震 , 周杨 , 李非 , 张崇浩 , 余知府 , 宫成军 , 周国烨 , 刘杨中华 , 王旭
Abstract: 本发明属于数字化控制技术领域，具体涉及一种实现保护系统响应时间测量的信号快速切换电路,快速切换电路基于继电器进行搭建，响应时间的测量，切换电路作用是对测量线路进行选择切换，继电器的被控制端，为金属开关的导通与断开，其控制端，为电子元器件，接入控制命令信号，可实现继电器的快速动作；通过模块化、级联搭桥等方式组成信号快速切换电路，实现保护系统响应时间测量的信号快速、准确切换，解决人工切换时效率低、错误率高的问题，提高试验效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216815601U
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202121965699.7
申请日：2021-08-20
Applicant: 福建福清核电有限公司
IPC: G01F1/58 , G01F15/00 , G01N1/10 , G21C17/032 , G21C17/022
Abstract: 本实用新型涉及核电设备领域，尤其涉及一种核取样系统电磁流量计及取样系统。所述核取样系统电磁流量计，从内往外依次设置有：衬里、测量管、励磁线圈、及焊管组件；四个部件之间采用嵌入式的安装方式。取样系统，包括上述技术方案所述的核取样系统电磁流量计。本实用新型的一种核取样系统电磁流量计，衬里设计为内嵌式，提高了电磁流量计的设备可靠性，保证流量正常。
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公开(公告)号：CN211740307U
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201922374113.9
申请日：2019-12-26
Applicant: 福建福清核电有限公司
Abstract: 本实用新型属于流量测量技术领域，具体涉及一种电磁流量计密封垫片精准定位安装装置，包括上部定位装置、下部定位装置、紧固装置，上部定位装置1用于包裹固定密封垫片，通过上部定位装置中间预留的半圆形卡槽，将垫片固定在上部定位装置上；上部定位装置两侧与水平夹角45°位置各向垂直方向预留一个法兰螺栓固定槽，用于将安装装置通过法兰螺栓固定槽和法兰上的固定螺栓的卡位。该垫片定位装置，能够快速精确的将垫片定位在法兰面正中间，将能提高维修人员安装仪表的速度和效率，基本杜绝因安装原因导致电磁流量计聚氨酯衬里损坏的情况，缩短维修人员工作时长，减少放射性剂量的照射。
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公开(公告)号：CN219349613U
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202223225216.7
申请日：2022-12-02
Applicant: 福建福清核电有限公司
Abstract: 本实用新型涉及核电消防检测装置领域，尤其涉及一种核电消防用带有烟感测试结构的检测装置。所述检测装置包括：底座，底座顶部连接有筒体，筒体左右侧壁对称设有滑孔，筒体内腔连接有支杆，支杆设有限位块，限位块和左侧滑孔配合；筒体左侧壁连接有导向轮，筒体侧壁连接有环体，环体内侧壁设有限位座，限位座和右侧滑孔配合；环体左侧壁连接有驱动压板；支杆底部连接有拉绳且其另一端绕过导向轮并与驱动压板连接；筒体设有锁止组件，锁止组件和支杆配合；支杆顶部通过升降组件连接有若干盒体，盒体通过夹持组件分别连接有发烟器和热风机。本实用新型利用可移动的支架支撑发烟器和热风机，方便靠近报警器，降低人工劳动强度，使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN214222467U
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202022268921.X
申请日：2020-10-13
Applicant: 福建福清核电有限公司
Abstract: 一种放射源位置精准固定装置，包括固定装置底座，固定装置底座上安装有夹片A、夹片B，固定架为放射源放置位置；底座连接装置连接在三角架固定云台上，三角架固定云台连接测量杆，夹片A、夹片B通过弹簧连接到一起。三角架固定云台通过螺栓连接测量杆，测量杆上带有刻度。
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公开(公告)号：CN214428341U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202021998818.4
申请日：2020-09-14
Applicant: 福建福清核电有限公司
Inventor： 杨宝松 , 杨汝贞 , 尤兵 , 陈伟 , 商海龙 , 林贤雯 , 江元正 , 曾姝婕 , 曹培根 , 夏小军 , 张绪怡 , 余周峰 , 郭唐文 , 林静怡 , 王世震 , 周杨 , 李非 , 张崇浩 , 余知府 , 宫成军 , 周国烨 , 刘杨中华 , 王旭
Abstract: 本实用新型属于数字化控制技术领域，具体涉及一种实现保护系统响应时间测量的信号快速切换电路,快速切换电路基于继电器进行搭建，响应时间的测量，切换电路作用是对测量线路进行选择切换，继电器的被控制端，为金属开关的导通与断开，其控制端，为电子元器件，接入控制命令信号，可实现继电器的快速动作；通过模块化、级联搭桥等方式组成信号快速切换电路，实现保护系统响应时间测量的信号快速、准确切换，解决人工切换时效率低、错误率高的问题，提高试验效率。
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