公开(公告)号：CN112150629A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202011026737.2

申请日：2020-09-25

Applicant: 福建华电可门发电有限公司 ,  上海枢创科技有限公司

Inventor： 张方 ,  沈润杰 ,  刘晨旭 ,  李一飞 ,  江其洪 ,  刘龙翔

IPC: G06T17/10 ,  G06T15/04 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的盘煤系统，包括数据采集模块和图像处理模块，所述数据采集模块与图像处理模块连接；所述数据采集模块，用于接收无人机获取的储煤场的图像信息以及无人机的POS数据信息，并将图像信息及无人机的POS数据信息发送至图像处理模块；所述图像处理模块，用于根据图像信息以及无人机的POS数据信息基于运动恢复结构算法计算相机的参数，并根据所述参数构建三维稀疏点云模型，根据三维稀疏点云模型进行稠密点云模型重构，并根据稠密点云模型基于三维重构算法以及纹理映射构建煤场的三维模型；再对三维模型中选定区域进行积分计算出煤堆体积，根据选定区域的煤种类和对应的密度计算得到煤堆重量。

公开(公告)号：CN112229392A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011026735.3

申请日：2020-09-25

Applicant: 福建华电可门发电有限公司 ,  上海枢创科技有限公司

Inventor： 周立群 ,  沈润杰 ,  刘晨旭 ,  修正平 ,  赵紫燕 ,  何宗源

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  H04W4/021 ,  H04W4/024 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明公开了一种高冗余的室内煤场导航方法及系统，其中涉及的一种高冗余的室内煤场导航方法，包括步骤：S11.分别获取设置于煤场的UWB子系统、INS子系统、SLAM子系统的导航数据；S12.判断获取的SLAM子系统的导航数据是否合格，若是，则选取SLAM子系统的导航数据与UWB子系统的导航数据作为待融合数据；若否，则选取INS子系统的导航数据与UWB子系统的导航数据作为待融合数据；S13.根据所述待融合数据建立卡尔曼滤波模型，根据所述建立的卡尔曼滤波模型输出SLAM子系统或INS子系统误差量的估计值，得到煤场的定位数据。本发明为室内煤场环境(GNSS信号微弱或不存在)下无人机飞行提供安全、准确的导航数据。

公开(公告)号：CN112229392B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202011026735.3

申请日：2020-09-25

Applicant: 福建华电可门发电有限公司 ,  上海枢创科技有限公司

Inventor： 周立群 ,  沈润杰 ,  刘晨旭 ,  修正平 ,  赵紫燕 ,  何宗源

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  H04W4/021 ,  H04W4/024 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明公开了一种高冗余的室内煤场导航方法及系统，其中涉及的一种高冗余的室内煤场导航方法，包括步骤：S11.分别获取设置于煤场的UWB子系统、INS子系统、SLAM子系统的导航数据；S12.判断获取的SLAM子系统的导航数据是否合格，若是，则选取SLAM子系统的导航数据与UWB子系统的导航数据作为待融合数据；若否，则选取INS子系统的导航数据与UWB子系统的导航数据作为待融合数据；S13.根据所述待融合数据建立卡尔曼滤波模型，根据所述建立的卡尔曼滤波模型输出SLAM子系统或INS子系统误差量的估计值，得到煤场的定位数据。本发明为室内煤场环境(GNSS信号微弱或不存在)下无人机飞行提供安全、准确的导航数据。